[发明专利]一种可变负载刚度和惯量的双电机同轴冗余驱动实验台有效
| 申请号： | 201510067535.5 | 申请日： | 2015-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN104655415B | 公开（公告）日： | 2017-09-15 |
| 发明（设计）人： | 关立文;郭丽莎;许华旸 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01M13/00 | 分类号： | G01M13/00 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司11245 | 代理人： | 徐宁,关畅 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种可变负载刚度和惯量的双电机同轴冗余驱动实验台，其包括基座，沿纵向对称设置在基座两端的第一支撑装置和第二支撑装置，分别固定在第一支撑装置和第二支撑装置上的第一驱动单元和第二驱动单元，分别安装在第一支撑装置和第二支撑装置上的第一传动轴和第二传动轴，以及位于第一传动轴和第二传动轴之间的、配重和刚度可调的负载；其中，第一驱动单元与第二驱动单元沿纵向同轴相向设置，第一传动轴和第二传动轴的一端分别与第一驱动单元和第二驱动单元的输出端相连接，另一端通过端部法兰同时与负载紧固连接；第一驱动单元和第二驱动单元分别通过第一传动轴和第二传动轴共同驱动负载做旋转运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可变 负载 刚度 惯量 电机 同轴 冗余 驱动 实验 | ||
【主权项】：
一种可变负载刚度和惯量的双电机同轴冗余驱动实验台，其特征在于，该实验台包括：基座，沿纵向对称设置在所述基座两端的第一支撑装置和第二支撑装置，分别固定在所述第一支撑装置和第二支撑装置上的第一驱动单元和第二驱动单元，分别安装在所述第一支撑装置和第二支撑装置上的第一传动轴和第二传动轴，以及位于所述第一传动轴和第二传动轴之间且配重和刚度可调的负载；其中，所述第一驱动单元与所述第二驱动单元沿纵向同轴相向设置，所述第一传动轴和第二传动轴的一端分别与所述第一驱动单元和第二驱动单元的输出端相连接，另一端通过端部法兰同时与所述负载紧固连接；所述第一驱动单元和第二驱动单元分别通过所述第一传动轴和第二传动轴共同驱动所述负载做旋转运动；所述负载包括一框架，且所述框架上可拆装地设置有多根连杆，每根所述连杆上均可拆装地设置有至少一个配重。
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