[发明专利]用于手术机器人的主控装置及其控制方法有效
| 申请号： | 201510066752.2 | 申请日： | 2015-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN104840253B | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 沈荣辅;李珉炯;崔炳浚;权宁道;卢庆植 | 申请（专利权）人： | 三星电子株式会社 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人： | 韩明星;鲁恭诚 |
| 地址： | 韩国京畿*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于手术机器人的主控装置及其控制方法。所述主控装置可包括：手柄单元，手柄单元中的每个手柄单元包括至少一个多关节机器人手指，所述至少一个多关节机器人手指被配置为控制从属装置的机器人臂上的机器人手术器械；和/或微动产生单元，被配置为产生控制信号，以控制所述至少一个多关节机器人手指的端部沿着虚拟轨迹运动。一种用于手术机器人的主控装置可包括：第一单元，包括从属装置的机器人臂上的至少一个多关节机器人手指；和/或第二单元，被配置为产生第一控制信号，以控制所述至少一个多关节机器人手指沿着虚拟轨迹运动。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 手术 机器人 主控 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于手术机器人的主控装置，所述主控装置包括：手柄单元，手柄单元中的每个手柄单元包括至少一个多关节机器人手指，所述至少一个多关节机器人手指被配置为控制从属装置的机器人臂上的机器人手术器械；微动产生单元，被配置为产生控制信号，以控制所述至少一个多关节机器人手指的端部沿着虚拟轨迹运动，其中，微动产生单元产生控制信号，以通过调节从所述至少一个多关节机器人手指的端部的当前位置沿着垂直方向施加到虚拟轨迹的点的力，来控制所述至少一个多关节机器人手指的端部沿着虚拟轨迹运动。
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