[发明专利]一种可用于机器人关节减速器的余弦渐开线少齿差传动装置

摘要

一种可用于机器人关节减速器的余弦渐开线少齿差传动装置，它是由高速级太阳轮、高速级行星轮、行星轮轴承、偏心轴、行星轮垫片、高速级内齿轮、左端盖、左端盖螺钉、左端盖密封、密封座螺钉、密封座、密封座垫片、输出轴左滚动体、低速级内齿轮、输出轴右滚动体、右端盖螺钉、右端盖、输出轴右盖、低速级右行星轮、输出轴穿杆组件、输出轴端盖盖板、低速级左行星轮、右密封、偏心轴右轴承滚动体、左偏心轴承滚动体、右偏心轴承滚动体和偏心轴左轴承滚动体组成；本发明是一种以行星齿轮传动和少齿差传动为基础的通过改变少齿差传动的齿形而构成的新型精密减速器，在机械传动技术领域里，它可作为机器人关节减速器和风力发电增速器的一部分或全部。

主权项

1.一种可用于机器人关节减速器的余弦渐开线少齿差传动装置，其特征在于：它是由高速级太阳轮(01)、高速级行星齿轮(02)、行星齿轮轴承(03)、偏心轴(04)、行星齿轮垫片(05)、高速级内齿轮(06)、左端盖(07)、左端盖螺钉(08)、左端盖密封(09)、密封座螺钉(10)、密封座(11)、密封座垫片(12)、输出轴左滚动体(13)、低速级内齿轮(14)、输出轴右滚动体(15)、右端盖螺钉(16)、右端盖(17)、输出轴右盖(18)、低速级右行星齿轮(19)、输出轴穿杆组件(20)、输出轴端盖盖板(21)、低速级左行星齿轮(22)、右密封(23)、偏心轴右轴承滚动体(24)、左偏心轴承滚动体(25)、右偏心轴承滚动体(26)和偏心轴左轴承滚动体(27)组成，高速级太阳轮(01)与安装在多个行星齿轮轴承(03)上的多个高速级行星齿轮(02)相连接，多个行星齿轮轴承(03)安装在偏心轴(04)左端伸出的多个行星齿轮轴上,行星齿轮两端的行星齿轮垫片(05)用于减少行星齿轮端面的摩擦,上述高速级行星齿轮(02)、高速级太阳轮(01)与高速级内齿轮(06)组成了高速级传动，用于将从高速级太阳轮(01)中传入的来自电机的高速运动转换成偏心轴(04)的较低速旋转运动；高速级内齿轮(06)通过左端盖螺钉(08)与左端盖(07)和输出轴穿杆组件(20)连接，输出轴端盖盖板(21)通过与左端盖螺钉(08)相对的右端的一组螺钉与输出轴右盖(18)和输出轴穿杆组件(20)连接，以上这些部件组成了输出组件，其中输出轴穿杆组件(20)上有1组穿杆，其截形曲线根据包络理论由低速级右、左行星齿轮(19、22)的与穿杆啮合的穿杆孔曲线包络形成，或反之，先确定穿杆的截形曲线，然后根据零齿差传动原理由该曲线包络出穿杆孔的截形曲线；密封座螺钉(10)、密封座(11)、密封座垫片(12)、低速级内齿轮(14)、右端盖螺钉(16)、右端盖(17)通过螺钉连接成一体，成为整个减速器的壳体组件，它通过左端盖密封(09)实现与输出组件之间的密封；同时通过右密封(23)实现与太阳轮(01)右端之间的密封；输出轴左滚动体(13)、输出轴右滚动体(15)用于实现输出组件在壳体组件上的支撑；偏心轴右轴承滚动体(24)、左偏心轴承滚动体(25)、右偏心轴承滚动体(26)、偏心轴左轴承滚动体(27)4组轴承分别用于实现低速级左、右行星齿轮(22、19)在偏心轴(04)上的支撑，而低速级右行星齿轮(19)、低速级左行星齿轮(22)与低速级内齿轮(14)与偏心轴(04)一起构成少齿差传动，用于将来自偏心轴(04)的较低转速进一步降低，构成了可用于机器人关节减速器的余弦渐开线少齿差传动装置的低速级，所述的高速级和低速级串联构成了一个双级减速器。