[发明专利]一种美国白蛾幼虫网幕喷药机器人控制系统

摘要

本发明提供一种美国白蛾幼虫网幕喷药机器人控制系统，包括工业控制计算机单元，其特征是所述工业控制计算机单元分别连接4轴驱动器单元、电动喷头单元和工业摄像头单元，所述4轴驱动器单元连接步进电机驱动单元和微动开关限位检测单元。本发明的工业控制计算机单元为4轴驱动器单元、工业摄像头单元和电动喷头单元发送控制信号，4轴驱动器单元根据接收的控制信号控制步进电机驱动单元工作，微动开关限位检测单元获取步进电机的位置信息，发送信号给4轴驱动器单元，4轴驱动器单元根据接收的信号控制步进电机驱动单元的工作或者停止，实现智能对靶喷药机器人的自动化喷药作业，提高喷药效率，降低农药污染。

主权项

一种美国白蛾幼虫网幕喷药机器人控制系统，包括工业控制计算机单元，其特征是：所述工业控制计算机单元分别连接4轴驱动器单元、电动喷头单元和工业摄像头单元，所述4轴驱动器单元连接步进电机驱动单元和微动开关限位检测单元，所述工业控制计算机单元通过RS232总线发出控制信号给4轴驱动器单元，4轴驱动器单元接受控制信号后，通过连接的I/O信号接口控制步进电机驱动单元，从而控制步进电机位置归零，实现步进电机所驱动的左滑轨和右滑轨的滑块到达初始位置；所述工业摄像头单元实时捕获美国白蛾幼虫网幕图像信息，并传送到工业控制计算机单元；工业控制计算机单元提取美国白蛾幼虫网幕图像信息，并估算网幕图像信息与机器人的相对距离L，并确定距离执行机构L处的物体的图像平面面积S和喷药覆盖面面积S′；令μ＝S′/S，S为图像平面面积，S′为喷药覆盖面面积，当μ＞0.5时，执行简单的扫描控制策略，当μ＜＝0.5时，执行扫描、对靶、喷药三种运动的复杂策略，最终确定最优喷药位置，一旦发现喷药区域，则发出信号，停止步进电机运动；此时，工业控制计算机单元通过RS232总线控制电动喷头单元，通过控制继电器模块，打开喷药头，美国白蛾幼虫网幕智能对靶喷药机器人对此区域实施喷药，2秒后，关闭喷药头。