[发明专利]用于模块化机械手关节的控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种用于模块化机械手关节的控制系统及方法，属一种机械手控制方法，所述的系统包括至少一个控制单元，所述控制单元中包括关节前旋转变压器、关节后旋转变压器、控制模块与解码模块，关节控制采用模块化，通过网络通信实现对电机、气缸等执行机构的控制和反馈，便于后期扩展和功能补充；传统机械手控制需配备繁杂的控制驱动线缆和信号反馈线缆，不利于长期运行维护，本发明的机械手所属线缆只需一根网络通信线缆；而关节模块采用双旋转变压器，具有掉电位置记忆功能，避免了光电编码器的掉电零点定位过程，而且提供冗余智能算法，也可以由操作人员自行配置，具有高度运行可靠性。

主权项

一种用于模块化机械手关节的控制系统，其特征在于：所述的系统包括至少一个控制单元，所述控制单元中包括关节前旋转变压器（3）、关节后旋转变压器（4）、控制模块与解码模块，其中：所述关节前旋转变压器（3）与关节后旋转变压器（4）用于获取电机（1）旋转位置信息及实际关节旋转的位置信息；所述解码模块用于对关节前旋转变压器（3）与关节后旋转变压的位置信息进行实时采集，并判断两路位置信息变化的误差是否在允许的阈值范围内呈线性变化，如判断结果为是，则将两路位置信息的平均值作为旋变信号转换为编码器信号传输至控制模块，反之则将关节后旋转变压的位置信息直接传输至控制模块，并以关节后旋转变压的位置信息在上位机进行刷新显示，且在两路位置信息选择确定一路可信的位置信息作为旋变信号转换为编码器信号传输至控制模块；所述控制模块用于对电机（1）的位置、速度进行控制，并将编码器信号或关节后旋转变压的位置信息向上位机进行反馈；所述的控制模块还接入通信网络，用于通过通信网络与上位机进行通信，上位机通过控制模块在通信网络中的地址对其进行控制。