[发明专利]一种实时北斗精密相对定位的方法

摘要

本发明属于卫星定位领域，特别涉及一种实时北斗精密相对定位的方法，具体步骤为：步骤一，整周模糊度初参数始化；步骤二，周跳探测；步骤三，伪距单点定位；步骤四，基准站与移动站的观测历元差判断：计算基准站的观测历元与移动站的观测历元之差，如果差值大于15s，则返回步骤一，否则进入步骤五；步骤五，周跳修复，利用未发生周跳的卫星的整周模糊度计算发生周跳的卫星的整周模糊度；步骤六，求解基准站与移动站的相对位置。本发明提高移动站动态定位的实时更新率和降低移动站定位结果的输出延迟；基准站数据以较低频率采样和播发，降低了对数据通信链路实时性和可靠性的要求，还减少了无线通信设备和链路的成本。

主权项

一种实时北斗精密相对定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，整周模糊度参数初始化：利用基准站和移动站的同步北斗观测数据初始化载波相位整周模糊度参数；步骤二，周跳探测：对站星间的非同步双差载波相位进行周跳探测，对发生周跳的卫星进行标记；步骤三，伪距单点定位：利用基准站、移动站的北斗伪距观测信息，分别进行基准站和移动站伪距单点定位，获得基准站和移动站的绝对位置，获得基准站测量时的北斗卫星信号发送时刻的卫星坐标及钟差和移动站测量时的北斗卫星信号发送时刻的卫星坐标及钟差；步骤四，基准站与移动站的观测历元差判断：计算基准站的观测历元与移动站的观测历元之差，如果差值大于15s，则返回步骤一，否则进入步骤五；步骤五，周跳修复：采用附加模糊度参数方法修复发生周跳的卫星的整周模糊度，即利用未发生周跳的卫星的整周模糊度计算发生周跳的卫星的整周模糊度；步骤六，求解基准站与移动站的相对位置：利用基准站和移动站的非差非同步载波相位观测数据和卫星坐标以及钟差，建立非同步载波相位双差相对定位观测方程，计算基准站与移动站的相对位置。