[发明专利]一种单轴旋转惯导系统的姿态输出补偿方法有效
| 申请号： | 201510041161.X | 申请日： | 2015-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN104596546B | 公开（公告）日： | 2017-07-28 |
| 发明（设计）人： | 李魁;高鹏宇;王玮;王灵草;陈刚 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司11251 | 代理人： | 成金玉,孟卜娟 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单轴旋转惯导系统的姿态输出补偿方法，步骤如下在z陀螺输出的角速度中扣除地球自转角速度分量和陀螺漂移，经积分后得到角度；将z陀螺积分的角度与码盘输出的转角作差，对该差值进行拟合可构造航向角的补偿量；利用x、y加速度计的输出和初始对准得到的俯仰角、横滚角，扣除重力加速度投影，进而构造俯仰角和横滚角的补偿量；根据姿态输出补偿算法补偿单轴旋转惯导系统的姿态输出。该姿态输出补偿算法易于实现，不仅可以满足工程应用的实时性要求，而且可大幅提升单轴旋转惯导系统的姿态输出精度，对提高单轴旋转惯导系统的导航性能具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 旋转 系统 姿态 输出 补偿 方法 | ||
【主权项】：
一种单轴旋转惯导系统的姿态输出补偿方法，其特征在于包括如下步骤：步骤(1)：在z陀螺输出的角速度中扣除地球自转角速度分量和陀螺漂移，经积分后得到角度；步骤(2)：将z陀螺积分的角度与码盘输出的转角作差，对该差值进行拟合可构造航向角的补偿量；步骤(3)：利用x、y加速度计的输出和初始对准得到的俯仰角、横滚角，扣除重力加速度投影，进而构造俯仰角和横滚角的补偿量；步骤(4)：根据姿态输出补偿算法补偿单轴旋转惯导系统的姿态输出。
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