[发明专利]一种采用微创手术智能化器械的手术操作装置

摘要

本发明公开了一种采用微创手术智能化器械的手术操作方法，它包括以下步骤(1)手持微创手术智能化器械使器械的末端运动关节进入人体内进行手术操作，手持操作过程包括通过人手操作器械的手柄驱动装置，然后将检测到的人手操作手柄驱动装置的空间多自由度运动控制信号输出给驱动电机；(2)驱动电机根据空间多自由度运动控制信号带动传动装置运动将人手操作动作传递至末端运动关节，由末端运动关节输出空间多自由度运动。采用本方法直觉操作，设备费用低、维护使用费用高、对医生操作技术要求低、与医生操作习惯相同。

主权项

一种采用微创手术智能化器械的手术操作装置，其特征在于：它包括通过人手操作器械的手柄驱动装置，检测到人手操作手柄驱动装置的空间多自由度运动控制信号的装置将空间多自由度运动控制信号通过控制器以及驱动器输出给驱动电机；所述的驱动电机根据空间多自由度运动控制信号带动传动装置运动，将人手操作动作传递至末端运动关节，由末端运动关节输出空间多自由度运动，手柄驱动装置上的手持操作运动与所述末端运动关节输出的空间多自由度运动一一对应，完成微创手术智能化器械手术下的多个手术动作；检测通过人手操作手柄驱动装置为驱动电机提供空间多自由度运动控制信号的装置具体包括：手动转动手柄驱动装置的手柄，通过安装在手柄后端上的偏转电位器检测手柄的转动角度及转动速度并向控制器发出I/O信号，控制器将I/O信号转换成偏转运动控制信号并发送至驱动器，驱动器再将控制信号传至第一驱动电机，第一驱动电机启动；手动转动安装在手柄前端的自转座，通过安装在所述的自转座的后端上的自转电位器，检测自转座的转动角度及转动速度并向控制器发出I/O信号，控制器将I/O信号转换成自转运动控制信号并发送至驱动器，驱动器再将控制信号传至第二驱动电机，第二驱动电机启动；捏动安装在开合连接座上的两个旋转轴线平行设置的开合瓣，安装在开合连接座上的开合电位器检测开合瓣的转动角度及转动速度并向控制器发出I/O信号，控制器将I/O信号转换成开合运动控制信号并发送至驱动器，驱动器再将控制信号传至第三驱动电机，第三驱动电机启动，其中所述的开合连接座固定在自转座上，所述的开合瓣之间连接有弹性元件；当手柄转动或者自转座转动到达极限位置时，按动安装在手柄前端上的按钮开关停止第一驱动电机或第二驱动电机的转动；当手动将手柄和自转座转动离开极限位置时，按动按钮开关启动第一驱动电机或二驱动电机的转动。