[发明专利]一种多自由度可拆卸轻型分拣机器人

摘要

本发明公开一种多自由度可拆卸轻型分拣机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人机构包括机架、末端执行器、第一支链、第二支链和第三支链，第一支链包括第一主动臂、第一从动臂、第二主动臂以及连接杆，第二支链包括第三主动臂、第三从动臂和第三次级从动臂，第三支链包括第四主动臂和齿条；第一支链、第二支链以及第三支链分别由主动臂与驱动装置连接，第一支链、第二支链和第三支链均与末端执行器连接。本发明采用平行四边形定理和混联支链结构限制末端执行机构的两个转自由度，有效地解决了工业机器人开放性和安全性的问题，本发明具有制作简单、机构制造成本较低等特点。

主权项

一种多自由度可拆卸轻型分拣机器人，其特征在于该机器人包括机架(7)、末端执行器(6)、第一支链(21)、第二支链(20)和第三支链(19)以及驱动装置；所述第一支链(21)包括第一主动臂(11)、第二主动臂(13)、第一从动臂(10)以及连接杆(8)，所述连接杆(8)连接所述第一从动臂(10)以及所述第二主动臂(13)，所述第一主动臂(11)与所述第一从动臂(10)相连；所述第二支链(20)包括第三主动臂(2)、第三从动臂(3)以及第三次级从动臂(5)，所述第三主动臂(2)、第三从动臂(3)以及第三次级从动臂(5)顺序连接；所述第三支链(19)包括第四主动臂(15)和齿条(14)，所述第四主动臂(15)与所述齿条(14)连接；所述末端执行器(6)为花键滚珠丝杠结构，所述末端执行器(6)包括丝杠、丝杠螺母(16)、丝杠花键(17)以及支架；所述支架与所述连接杆(8)连接，所述丝杠螺母(16)与所述第三次级从动臂(5)连接，所述丝杠花键(17)与轴齿轮(18)固连，所述齿轮(18)与所述齿条(14)啮合；所述驱动装置包括第一驱动装置(9)、第二驱动装置(12)、第三驱动装置(4)以及第四驱动装置(1)，所述第三驱动装置(4)与第四驱动装置(1)同心安装于机架(7)的同侧，所述第一驱动装置(9)与第二驱动装置(12)同心安装于所述机架(7)的同侧；所述第一主动臂(11)与所述第一驱动装置(9)连接，所述第二主动臂(13)与所述第二驱动装置(12)连接，所述第三主动臂(2)与所述第三驱动装置(4)连接，所述第四主动臂(15)与所述第四驱动装置(1)连接；所述第一主动臂(11)与所述第二主动臂(13)同心安装，所述第三主动臂(2)与所述第四主动臂(15)同心安装。所述第一主动臂(11)的长度等于所述第一从动臂(10)和所述第二主动臂(13)在所述连接杆(8)上安装孔中心距离的长度，所述第一从动臂(10)的长度等于第二主动臂(13)的长度，所述第一支链(21)为平行四边形的平面机构。