[发明专利]一种能自适应高度的物料抓取机械手

摘要

本发明公开了一种能自适应高度的物料抓取机械手，包括Z轴运动轴和与Z轴运动轴活动连接的活动机械臂，Z轴运动轴与控制系统连接，机械臂的上方分别设有高度限制板，与设置在Z轴运动轴上的高度位置传感器相对设置；下端分别设置有吸盘固定板、真空吸盘和设置在吸盘固定板上的二位三通阀、球形密封装置、弹簧和压力传感器，真空吸盘与二位三通阀连接，弹簧一端与球形密封装置连接，另一端与压力传感器连接。本发明可以通过调节实现机械手抓取对象在较大范围内变动，满足抓取不同物料大小的要求；在不需要外部加载液压或气压的情况下，通过自适应的方式满足随着送料过程物料高度的不断降低，并且可以通过机械手将物料放置到合适的位置。

主权项

一种能自适应高度的物料抓取机械手，其特征是：包括Z轴运动轴和与Z轴运动轴活动连接的活动机械臂，Z轴运动轴与控制系统连接，活动机械臂的上方分别设有高度限制板，与设置在Z轴运动轴上的高度位置传感器相对设置；活动机械臂下端分别设置有吸盘固定板、真空吸盘，设置在吸盘固定板上的二位三通阀、球形密封装置、弹簧、压力传感器，真空吸盘与二位三通阀连接，弹簧一端与球形密封装置连接，另一端与压力传感器连接；所述活动机械臂为3个，沿Z轴运动轴圆周方向均匀分布，根据抓取物料最大位置，通过调节螺母调节活动机械臂的位置和夹角，实现不同大小物料的抓取，当3个活动机械臂靠拢在一起时，抓取的物料尺寸最小，当均匀分布时，抓取的物料尺寸最大；所述二位三通阀通过在吸盘内形成局部的近似真空产生压力，使物料吸附在吸盘上。