[发明专利]一种动态同步的CAN通讯设备和方法

摘要

本发明涉及一种基于帧队列的动态自同步CAN通讯设备和方法，系统包括若干个CPU，每个CPU都有独立的1个或多个帧ID，帧ID小的CAN帧具有比较高的优先级，帧ID大的CAN帧优先级较低。当多个CPU通过CAN通讯时，所有的CPU始终接收CAN总线上的数据，并在各自的内存中建立优先级从高到低的帧ID队列，并把自己的帧ID也排列在该队列中，当本帧ID前面的数据都接收到后，立即发送本帧ID信息，如果遇到没有发送成功，就立即将本帧ID后移一个帧间隔单元，在下一个单元时间启动发送。通过不断地监控CAN总线上的信息，动态调整帧队列，重新确定本帧数据发送的时间位置，实现自动同步的功能。

主权项

1.一种动态同步的CAN通讯系统，其特征在于，该系统包括多个CPU，同一个CAN网络中的各个CPU之间没有主从关系，通讯顺序按照帧ID优先级进行动态排序，最先发送的是最高优先级的帧，然后依次发送较低优先级的帧，每个参与通讯的CPU始终接收全部的CAN帧，并把接收到的帧按照帧ID的优先级从高到低进行排队，然后将本CPU的帧ID在这个队列中按照从小到大自动定位，当轮到本帧ID发送时刻后，立即启动发送。