[发明专利]基于路权令牌的四向穿梭车控制系统

摘要

一种自动化仓储领域的基于路权令牌的四向穿梭车控制系统，包括：WCS以及设置于四向穿梭车上的通信模块、穿梭车定位模块和车载控制模块，通信模块通过无线方式与WCS相连，接收穿梭车任务报文并输出至车载控制模块，车载控制模块根据任务报文控制穿梭车完成一系列动作，穿梭车定位模块通过读取设置于仓储货架上的地址标签或托盘位光电标记计数确定穿梭车所在位置的坐标信息，并将坐标信息输出至车载控制模块，车载控制模块根据当前四向穿梭车的坐标信息、穿梭车状态信息以及任务进程信息通过通信模块反馈至WCS；本发明通过优化路径规划、车辆调度和交通管控，穿梭车的搬运效率和仓储系统的吞吐率可以得到明显提高。

主权项

一种基于路权令牌的四向穿梭车控制系统，其特征在于，包括：WCS以及设置于四向穿梭车上的通信模块、穿梭车定位模块和车载控制模块，其中：通信模块通过无线方式与WCS相连，接收穿梭车任务报文并输出至车载控制模块，车载控制模块根据任务报文控制穿梭车完成一系列动作，穿梭车定位模块通过读取设置于仓储货架上的地址标签或托盘位光电标记确定穿梭车所在位置的坐标，并将坐标信息输出至车载控制模块，车载控制模块将当前四向穿梭车的坐标信息、穿梭车状态信息以及任务进程信息通过通信模块反馈至WCS；所述的穿梭车任务报文包括：动作指令序列和路径令牌，其中：动作指令序列包含穿梭车为完成WCS的某个任务而实施的一系列动作，路径令牌信息为二进制数，其中每一位对应动作指令序列中的一个托盘位轨道的路权令牌；所述的任务进程信息是指：四向穿梭车已行走的步数，即经过仓储货架托盘位的个数。