[发明专利]基于信息滤波的车载组合导航系统

摘要

本发明公开了基于信息滤波的车载组合导航系统。包括：耦合于运动物体的GPS导航单元，周期性计算GPS导航信息并利用历史航向角信息判断耦合于GPS的GPS转弯判断单元输出结果；耦合于运动物体的航位推算(DR)导航单元，利用存储于DR导航单元内的参考位置和方向周期性推算DR导航信息，耦合于DR导航单元的转弯判断单元根据航向角变化及曲率输出判断结果；转弯判断单元综合GPS与DR转弯判断单元得到运动物体状态并修正DR推算公式；耦合于GPS与DR导航单元及转弯判断单元的信息滤波器(IF)，用于周期性地计算运动物体的导航信息。本发明应用IF滤波器整合GPS与DR导航信息，获得更高精度和更可靠性能的导航功能。

主权项

一种组合导航系统，其特征在于，所述组合导航系统包括：耦合于运动物体的全球定位系统(GPS)导航单元，用于根据卫星信号周期地计算所述车辆的GPS导航信息；耦合于所述车辆的航位推算(DR)导航单元，用于根据所述车辆的运动信息与存储于所述DR导航单元内的参考位置和方向，周期性地推算所述车辆的DR导航信息；以及耦合于所述GPS导航单元和DR导航单元的信息滤波器(IF)，用于周期地计算所述车辆的导航信息，其根据所述GPS导航信息及DR导航信息，以得到导航观测信息，再整合所述导航观测信息与所述运动物体在先前多个时刻的导航信息，以得到所述运动物体当前的导航信息。