[发明专利]一种多无人飞行器协调避碰导引规划方法

摘要

本发明公开了一种多无人飞行器协调避碰导引规划方法，包含以下步骤：1)基于PH曲线航迹的全局规划；2)多UVA碰撞检测；3)多UVA避碰规划；4)基于相互速度避碰原则的Legendre伪谱法成生局部规划；5)将全局规划与局部规划相结合生成全局在线规划。本发明有效解决了目前多无人飞行器之间避碰导引飞行中由于没有采用有效的协调策略而导致的多机协同效能不能有效发挥的问题。

主权项

一种多无人飞行器协调避碰导引规划方法，包含以下步骤：步骤1)、根据各UAV规划的起始点、结束点及运动速度方向，按照PH曲线的生成方法，结合各UAV飞行时的动态性能约束，给出各UAV的PH曲线航迹作为全局规划航迹；步骤2)、根据各PH曲线航迹来判断各UAV之间是否会发生碰撞及碰撞点，求出碰撞点位置后，根据UAV速度大小，计算碰撞时间；步骤3)、若存在碰撞，则对UAV进行速度大小和方向的改变，对单个UAV可能与多个UAV发生碰撞的情况，采用速度障碍方法计算出各UAV的相对避碰区域作局部避碰规划；步骤4)、以相对避碰区域的开始点作为局部规划航迹的起点，采用伪谱法生成局部规划航迹，将UAV引入局部规划航迹；步骤5)、判断局部规划航迹是否已到达局部避碰规划的终点，若是，则UVA转入全局规划航迹，生成全局在线航迹。