[发明专利]基于空间RSSR机构的仿人眼部运动机构

摘要

本发明公开了一种空间RSSR机构仿人眼部运动机构，包括底板、左右两个眼球运动机构和两个眼睑运动机构，眼球运动机构包括舵机、连杆、轴承、传动轴、销钉、支撑架、圆环、眼球和摄像头，眼睑运动机构包括舵机、连杆和上、下眼睑。舵机和支撑架通过螺钉固定在底板上，连杆通过螺钉分别与舵机和传动轴、圆环、上下眼睑连接，传动轴通过销钉和支撑架连接，通过两个轴承固定在圆环上，摄像头通过螺钉与圆环连接，眼球套在圆环上，通过舵机驱动连杆，实现眼球绕着传动轴的上下转动和绕着销钉的左右转动，实现上下眼睑的睁开和闭合。本机构结构紧凑，占用空间小，运动灵活、精确而且可靠，且左右眼球相互独立，可实现双眼球同向运动以及异向运动。

主权项

一种基于空间RSSR机构的仿人眼部运动机构，其特征在于：包括底板（1）、左右两个眼球运动机构（2）和两个眼睑运动机构（3）；所述眼球运动机构（2）包括上舵机（4）、下舵机（5）、第一连杆（6）、第二连杆（7）、眼球（8）、圆环（9）、传动轴（10）、销钉（11）、轴承（12）、支撑架（13）和摄像头（14）；所述上舵机（4）、下舵机（5）通过螺钉（21）固定在底板（1）上，所述第一连杆（6）的一端通过螺钉（21）与下舵机（5）连接，另一端连接在圆环（9）上，所述第二连杆（7）的一端通过螺钉（21）与上舵机（4）连接，另一端连接传动轴（10），所述支撑架（13）固定在底板（1）上，所述传动轴（10）中部通过销钉（11）与支撑架（13）连接，所述传动轴（10）两端通过轴承（12）连接在圆环（9）上，所述摄像头（14）通过螺钉（21）与圆环（9）连接，所述眼球（8）套在圆环（9）上；通过上舵机（4）、下舵机（5）驱动第一连杆（6）、第二连杆（7），实现眼球（8）绕着传动轴（10）的上下转动和绕着销钉（11）的左右转动；所述眼睑运动机构（3）包括左舵机（15）、右舵机（16）、第三连杆（17）、第四连杆（18）、上眼睑（19）、下眼睑（20）；所述左舵机（15）、右舵机（16）通过螺钉（21）固定在底板（1）上，所述第三连杆（17）通过螺钉（21）与上眼睑（19）连接，第四连杆（18）通过螺钉（21）与下眼睑（20）连接，所述上眼睑（19）、下眼睑（20）通过螺钉（21）与底板（1）铰接；通过左舵机（15）、右舵机（16）驱动第三连杆（17）、第四连杆（18），实现上眼睑（19）和下眼睑（20）的睁开和闭合。