[发明专利]蛇形机器人的平坦路面行进姿态控制方法有效
| 申请号： | 201510004500.7 | 申请日： | 2015-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN104669256A | 公开（公告）日： | 2015-06-03 |
| 发明（设计）人： | 丁承君;马汶锴;刘咏名 | 申请（专利权）人： | 泰华宏业（天津）机器人技术研究院有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J13/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 程毓英 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新区经经济技术*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种蛇形机器人的平坦路面行进姿态控制方法，所述的蛇形机器人包括4个一组的螺旋壳体(1)、在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节；其平坦路面行进姿态控制方法为：在两个舵机(4)的控制下使每对位于全向关节两侧的相邻的螺旋壳体(1)位于不同的水平面上并相互垂直，位于平行着地的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿的旋转方向相同。本发明的姿态控制方法便于快速易形，实现在平坦路面车形高速前进。 | ||
| 搜索关键词： | 蛇形 机器人 平坦 路面 行进 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种蛇形机器人的平坦路面行进姿态控制方法，所述的蛇形机器人包括4个一组的螺旋壳体(1)、在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节，每个全向关节包括两个U型连杆(12)，两个舵机(4)，两个舵机支架(11)，两个舵机盘(2)。两个U型连杆(12)以相互垂直的方式通过配合孔固定连接；舵机(4)固定安装在舵机支架(11)上，舵机盘(2)固定安装在舵机的旋转轴上；U型连杆(12)的一端固定有舵机盘(2)，另一端设有一个轴孔，固定在舵机支架(11)底部的轴配合在所述轴孔中，舵机支架(11)能够绕U型连杆旋转，舵机(4)旋转轴旋转，使U型连杆(12)与舵机支架(11)产生相对旋转的运动，以上结构组成一个全向关节；每个螺旋壳体(1)内部设置有中空轴(9)，中空轴(9)的端部通过中空连接轴(10)与舵机支架(11)相连；在中空轴(9)上固定有减速电机(7)，由减速电机(7)驱动的外齿轮(6)与固定在螺旋壳体(1)内壁上的内齿轮(8)相啮合；上述的蛇形机器人的平坦路面行进姿态控制方法如下：在两个舵机(4)的控制下使每对位于全向关节两侧的相邻的螺旋壳体(1)位于不同的水平面上并相互垂直，位于平行着地的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿的旋转方向相同，其他结构架在这两个螺旋壳体上面；固定在中空轴(9)的减速电机(7)上的外齿轮6与螺旋壳体(1)上的内齿轮8啮合，带动平行着地的两个螺旋壳体(1)旋转，最终两个平行着地的螺旋壳体(1)向前滚动，使整个蛇形机器人如小车一样在平坦的路面上行进。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于泰华宏业（天津）机器人技术研究院有限责任公司;，未经泰华宏业（天津）机器人技术研究院有限责任公司;许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510004500.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构
- 下一篇：取料机械手
