[发明专利]电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种电动助力转向装置。第一级的相位补偿单元、第二级的相位补偿单元及第三级的相位补偿单元构成为：根据第一级的相位补偿单元的传递函数计算出的相位达到最大的频率与根据第二级的相位补偿单元及第三级的相位补偿单元的传递函数计算出的相位达到最大的频率相一致，基于由第一级的相位补偿单元、第二级的相位补偿单元及第三级的相位补偿单元进行相位补偿后的转矩信号，控制产生辅助转矩的电动机。 1

主权项

1.一种电动助力转向装置，其包括：

转矩传感器，该转矩传感器检测由车辆的驾驶员施加到所述车辆的转向系统上的转向转矩，并输出转矩信号；

电动机，该电动机与所述转向系统连接，产生对所述驾驶员的转向进行辅助的辅助转矩；及

控制单元，该控制单元驱动所述电动机，使其产生与所述转矩信号相对应的所述辅助转矩，

所述电动助力转向装置的特征在于，

所述控制单元至少包括：

第一级的相位补偿单元，该第一级的相位补偿单元由软件构成，对从所述转矩传感器输出的所述转矩信号进行相位补偿；

第二级的相位补偿单元，该第二级的相位补偿单元由软件构成，对由所述第一级的相位补偿单元进行相位补偿后的转矩信号进行相位补偿；及

第三级的相位补偿单元，该第三级的相位补偿单元由软件构成，对由所述第二级的相位补偿单元进行相位补偿后的转矩信号进行相位补偿，

所述第一级的相位补偿单元的传递函数在以T1、T2为时间常数时，由拉普拉斯变换式(1+T1·s)/(1+T2·s)来表示，

所述第二级的相位补偿单元的传递函数在以T3、T4为时间常数时，由拉普拉斯变换式(1+T3·s)/(1+T4·s)来表示，

所述第三级的相位补偿单元的传递函数在以T5、T6为时间常数时，表示为拉普拉斯变换式(1+T5·s)/(1+T6·s)，

所述第一级的相位补偿单元、所述第二级的相位补偿单元及所述第三级的相位补偿单元构成为：

根据所述第一级的相位补偿单元的所述传递函数计算出的相位达到最大的频率与根据所述第二级的相位补偿单元及所述第三级的相位补偿单元的传递函数计算出的相位达到最大的频率相一致，

所述控制单元基于由所述第一级的相位补偿单元、所述第二级的相位补偿单元及所述第三级的相位补偿单元进行相位补偿后的转矩信号，控制所述电动机。

2.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述第一级的相位补偿单元和所述第二级的相位补偿单元为对所述转矩信号进行相位提前补偿的相位提前补偿单元，

所述第三级的相位补偿单元为对所述转矩信号进行相位延迟补偿的相位延迟补偿单元。

3.如权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述第一级的相位提前补偿单元和所述第二级的相位提前补偿单元的传递函数在设拐点频率为f3、f4时，由

f3＜f4、

f3＝1/(2π·T3)、

f4＝1/(2π·T4)

来表示，

所述第三级的相位延迟补偿单元的传递函数在设拐点频率为f5、f6时，由

f5＞f6、

f5＝1/(2π·T5)、

f6＝1/(2π·T6)

来表示，

在此情况下，

所述第二级的相位提前补偿单元和所述第三级的相位延迟补偿单元中，设定所述拐点频率，使得满足f4/f3＜f5/f6。

4.如权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于，

关于所述第二级的相位提前补偿单元和所述第三级的相位延迟补偿单元的所述传递函数，

随着所述车辆的车速变高，所述拐点频率的设定值从满足f4/f3＜f5/f6的拐点频率的设定值变更成满足f4/f3＝f5/f6。

5.如权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于，

关于所述第二级的相位提前补偿单元和所述第三级的相位延迟补偿单元的所述传递函数，

随着所述车辆的转向的转向角的变化量增大，所述拐点频率的设定值从满足f4/f3＜f5/f6的拐点频率的设定值变更成满足f4/f3＝f5/f6。

6.如权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于，

关于所述第二级的相位提前补偿单元和所述第三级的相位延迟补偿单元的所述传递函数，

随着所述车辆的转向的转向转矩的变化量增大，所述拐点频率的设定值从满足f4/f3＜f5/f6变更成满足f4/f3＝f5/f6。