[发明专利]飞行器姿态控制方法有效
| 申请号： | 201480076263.9 | 申请日： | 2014-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN106462167B | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 于云 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B64C15/00 |
| 代理公司： | 11021 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 张成新 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 提供用于飞行器姿态控制的系统以及方法。飞行器姿态控制可以考虑飞行器的物理参数。例如，可以基于所述飞行器物理参数计算和/或考虑一个或多个飞行器配置参数，诸如转动惯量、电机升力曲线和/或轴向距离。所述飞行器配置参数可以包括非线性参数。所述控制系统可以包括反馈控制系统，且可以可选地针对角加速度使用前馈和反馈控制。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制飞行器姿态的方法，所述方法包括：/n(a)基于飞行器的一个或多个物理特性计算一个或多个飞行器配置参数；/n(b)在处理器处接收指示所述飞行器的目标姿态的信号；/n(c)借助所述处理器产生将传送给所述飞行器的至少一个致动器的命令信号，所述至少一个致动器可操作地耦合所述飞行器的一个或多个动力单元，其中所述产生基于(1)(b)中的指示所述目标姿态的所述信号以及(2)(a)中的所述一个或多个飞行器配置参数，且其中所述产生还使用包括带有角加速度反馈的角加速度环路以及基于目标角加速度进行直接前馈计算的反馈控制方案；/n(d)借助可操作地耦合至所述飞行器的一个或多个传感器测量由所述一个或多个动力单元的致动产生的所述飞行器的动态特性；以及/n(e)将所述动态特性馈送给所述处理器以产生所述反馈控制方案，所述反馈控制方案调整或确认(c)中的所述命令信号。/n
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