[发明专利]用于机器人装置的碰撞检测系统

摘要

本发明涉及一种用于机器人装置的碰撞检测系统。根据本发明，该系统包括：用于包裹机器人装置一部分的软性覆盖构件（10），其界定了一个可容纳气体的内部空间；用于测量内部空间气体压强和软性覆盖构件（10）外部压强之间差压的至少一个传感器（12）；和一个监测单元（13），其用于接收至少一个传感器（12）的测量信号，基于测量信号执行分析以检测差压的突然变化，并且当检测到这种差压变化时，向机器人装置发射一个停止信号。

主权项

1.用于机器人装置的碰撞检测系统，其特征在于，包括：一个软性覆盖构件(10)，其用于包裹所述机器人装置的一部分，该软性覆盖构件(10)界定了一个可容纳气体的内部空间；至少一个传感器(12)，其用于测量所述内部空间的气体压强和所述软性覆盖构件(10)的外部压强之间的差压；一个检测单元(13)，其经配置后用于接收所述至少一个传感器(12)的测量信号，并基于所述测量信号执行分析以检测所述差压的突然变化，并且当检测到这种差压变化时，向所述机器人装置发射一个停止信号，且其中所述软性覆盖构件(10)包括一种透气的柔性材料，在所述透气的柔性材料的至少一侧覆盖有一层不透气层，所述软性覆盖构件(10)形成了一个自充气软垫；且其特征还在于，对应于每一个所述传感器(12)，所述检测单元(13)包括：含有一级阻抗匹配(14)的一个电路，在该级阻抗匹配(14)的输出端连接两个电阻(15，16)以将该级阻抗匹配(14)输出的信号分为两个信号，这两个信号分别被发送至一个比较器(17)不同的输入端，能够用于测量该比较器(17)的输出信号的一个检测器，该输出信号与所述内部空间的气体压强在时间Δt内的压强变化量相关；且其特征在于，所述碰撞检测系统包括一个安全分界面，该安全分界面被放置在所述软性覆盖构件(10)和所述被包裹的机器人装置的一部分之间，所述安全分界面能够检测作用于其自身的压强，并向一个控制单元发送一个警告信号，当所述控制单元收到这样一个警告信号时，所述控制单元向所述机器人装置发送一个停止信号。