[发明专利]机械臂及起重机共同操作系统有效
| 申请号： | 201480067729.9 | 申请日： | 2014-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN105792995B | 公开（公告）日： | 2018-01-19 |
| 发明（设计）人： | 桥本康彦 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙)31261 | 代理人： | 曹芳玲 |
| 地址： | 日本兵库*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 具备具有能处理工件（110）或搭载工具的手部（23）及臂部（22）的机械臂（2）；以及悬吊并移动作为所述工件或所述机械臂的物体的起重机（1）；所述机械臂通过所述手部及臂部对所述物体进行处理以将所述物体安装于所述起重机或从所述起重机移除，且所述起重机使所述物体移动，且所述机械臂加工所述工件。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 起重机 共同 操作系统 | ||
【主权项】：
一种机械臂及起重机共同操作系统，具备：具有锁定部、能处理工件或搭载工具的手部及臂部、以及安装于所述手部或所述臂部的摄影机的机械臂；以及具备与具有锁定部的所述工件的该锁定部及所述机械臂的所述锁定部锁定的吊具、悬吊并移动作为所述工件或所述机械臂的物体的起重机；所述机械臂还具备：取得所述工件的所述锁定部的位置及取得所述机械臂的所述锁定部的位置的物体锁定部位置取得部、以及取得所述起重机的所述吊具的位置的吊具位置取得部，所述物体锁定部位置取得部形成为如下结构：所述物体锁定部位置取得部处理所述摄影机拍摄的影像，以取得所述工件的所述锁定部的位置，并且所述吊具位置取得部形成为如下结构：所述吊具位置取得部处理所述摄影机拍摄的影像，以取得所述吊具的位置；所述机械臂进行如下处理以将所述吊具安装于所述工件的所述锁定部：根据所述吊具位置取得部所取得的所述吊具的位置通过所述手部保持所述吊具，使所述手部移动以将所述吊具引导至根据所述物体锁定部位置取得部所取得的所述工件的所述锁定部的位置而设定的位置，并且，所述机械臂进行如下处理以将所述吊具安装于所述机械臂的所述锁定部：根据所述吊具位置取得部所取得的所述吊具的位置通过所述手部保持所述吊具，使所述手部移动以将所述吊具引导至根据所述物体锁定部位置取得部所取得的所述机械臂的所述锁定部的位置而设定的位置；且所述起重机使所述物体移动，且所述机械臂加工所述工件。
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