[发明专利]光学运动跟踪系统与磁共振成像扫描仪之间的坐标变换的确定

摘要

本发明提供磁共振成像(MRI)坐标与光学跟踪坐标之间的改进的交叉校准。校准工具执行初始校准，该校准工具包含可使用MRI扫描仪跟踪的无线有源标记和可使用光学跟踪系统跟踪的光学标记。来自此工具的一个或多个姿势的数据用于提供初始交叉校准。在使用中，校正此初始校准以计及实际相机位置与参考位置之间的差异。在这里，该参考位置是执行该初始校准的相机位置。

主权项

1.一种交叉校准磁共振成像(MRI)坐标与光学跟踪系统的坐标的方法，所述方法包括：a)当所述光学跟踪系统的第一相机安置在参考位置处时通过测量校准工具的MRI坐标和光学坐标来执行初始校准；其中所述校准工具包含由所述光学跟踪系统可辨识的光学特征；其中所述校准工具包含由MRI系统可辨识的无线有源MRI标记，其中所述光学特征和所述无线有源MRI标记在所述校准工具上具有固定的相对位置；其中所述初始校准包括获得所述校准工具的一个或多个不同姿势的MRI数据和光学数据且确定使MRI坐标与光学坐标相关的初始交叉校准坐标变换；b)在MRI被测对象的成像之前或在其期间，i)确定所述第一相机相对于所述参考位置的位置，ii)使用所述相机位置和所述初始交叉校准坐标变换来确定校正的校准，且iii)使用所校正的校准来使正被成像的所述被测对象的MRI坐标与光学坐标相关。