[发明专利]惯性单元的校准方法

摘要

本发明涉及一种基于简化模式的校准方法，简化模式允许使用不变卡尔曼滤波器的处理，在简化模式下，导航方程中涉及的每个速度表现在工作参考系(Rt)中，工作参考系相对于惯性参考系(Ri)平移，并且工作参考系的原点沿着惯性参考轨迹移动，惯性参考轨迹的运载器被认为接近(用于利用已知位置处的太阳进行校准的地理原点、用于运动中校准的GPS轨迹等)。简化方法包括重复以下用于估计移动运载器状态(P)的步骤：‑传播(PROP)，根据先前估计的状态、惯性传感器测量值以及运载器轨迹(P)的理论信息，确定估计的当前状态，‑使用运载器轨迹(P)的理论信息更新(MAJ)估计的状态。在传播和更新步骤期间仅估计传感器的确定的不确定性(偏差/漂移/比例因子误差等)。然后，扰动步骤(PERT)允许通过最优化方法来包括简化模式下忽略的值以及这些值的估计值。

主权项

1.一种用于校准运载设备(P)的方法，所述运载设备在惯性参考系(Ri)中移动并且包括惯性测量单元(IN)，所述惯性测量单元包括多个惯性传感器(CV、CO)和至少一个不变卡尔曼滤波器，所述方法包括重复以下用于估计所述运载设备(P)的状态的步骤，所述状态表示所述运载设备的速度和朝向：‑传播步骤(PROP)，根据先前估计的状态和所述惯性传感器的测量值，确定估计的当前状态，‑更新步骤(MAJ)，利用所述运载设备(P)的轨迹的先验信息，更新估计的当前状态，所述方法的特征在于，为了允许至少一个不变卡尔曼滤波器的处理，实施简化模式，在所述简化模式下，在传播步骤和更新步骤期间不估计所述惯性传感器的偏差，更新方程中出现的每个速度表现在相对于所述惯性参考系(Ri)平移的工作参考系(Rt)中，其中所述工作参考系(Rt)具有沿着惯性参考轨迹移动的原点，其中所述运载设备被认为接近所述惯性参考轨迹。