[发明专利]用于确定物体的姿态的方法和超声波设备

摘要

本发明涉及用于确定物体的姿态的方法以及用于超声波成像的超声波设备。该方法包括：提供包括至少一个视觉识别元件和取向传感器的物体，取向传感器用于确定物体的绝对取向和/或角速度；提供适于视觉追踪至少一个视觉识别元件的至少两个照相机，每个照相机具有视场并且在该方法期间保持静止，照相机限定照相机坐标系；在移动物体时获得至少两个照相机的视场的图像数据；在移动物体时获得由取向传感器提供的取向数据；关于照相机坐标系校准取向传感器；以及分析图像数据和取向数据，以确定物体在其移动期间的姿态。

主权项

1.用于确定物体的姿态的方法，所述方法包括以下步骤：a)提供物体，所述物体包括至少一个视觉识别元件和取向传感器，所述取向传感器用于确定所述物体的绝对取向和/或角速度；b)提供适于视觉追踪所述至少一个视觉识别元件的至少两个照相机，每个照相机具有视场并且在所述方法期间保持静止，所述照相机限定照相机坐标系；c)在移动所述物体时获得所述至少两个照相机的视场的图像数据；d)在移动所述物体时获得由所述取向传感器提供的取向数据；e)关于所述照相机坐标系校准所述取向传感器；以及f)分析所述图像数据和所述取向数据，以确定所述物体在其移动期间的姿态；其中：f1)当所述视觉识别元件中的至少一部分对两个照相机都充分可见以允许确定所述物体的取向时，所述物体的取向在所述取向数据和/或所述图像数据的基础上确定；f2)当所述视觉识别元件对两个照相机不都充分可见以允许确定所述物体的取向时，所述物体的取向单独地在所述取向数据的基础上确定；f3)当所述视觉识别元件中的至少一部分对两个照相机都充分可见以允许确定所述物体的位置时，所述物体的位置单独地在所述图像数据的基础上确定；以及f4)当所述视觉识别元件中的至少一部分对两个照相机都充分可见以允许识别所述部分并允许确定所述部分的位置时，所述物体的位置在根据步骤f1)或f2)确定的取向数据与图像数据的结合的基础上确定。