[发明专利]概率飞行时间成像

摘要

本发明的一实施例提供一种飞行时间三维TOF-3D相机，该相机响应于来自场景的由各像素在不同的曝光时段期间配准的光量以及预期这些像素将在这些不同的曝光时段中的每一者期间配准多少光的通过实验确定的概率模型来确定距该场景中的各特征的距离。

主权项

一种确定距场景中的特征的距离的方法，所述方法包括：a.用至少一个光脉冲来照明所述场景；b.在相对于所述至少一个光脉冲中的每一者被发射的时间相同的已知开启时间处通过快门开启相机达曝光时段，以对被所述场景中的特征反射到所述相机的像素上的光进行成像；c.确定所述相机中的像素在所述曝光时段期间为被成像在所述像素上的特征配准的反射光量；d.为多个即N个不同的曝光时段中的每一者重复a‑c，从而用不同的开启时间、不同的关断时间和不同的曝光时段敏感性分布中的至少一者或其中的两者或更多者的组合来将其彼此区分；e.响应于提供预期所述像素将在所述N个曝光时段中的每一者内配准的光量的概率模型，针对由所述像素在所述N个曝光时段中的每一者内配准的光量确定概率密度函数；f.针对确定的由所述像素在所述N各不同的曝光时段中的每一者内配准的光量确定使所述概率密度函数最大化的距所述特征的距离；g.为响应于所述概率模型确定的距离确定提供置信度测量的置信度参数；h.确定所述置信度参数的置信度区间；以及i.使用所述置信度参数以及置信度区间来确定所确定的距离是否应当被丢弃。