[发明专利]基于视觉的惯性导航

摘要

本发明公开了一种方法，该方法包括：接收来自预处理模块的传感器测量，其中该传感器测量包括设备的图像数据和惯性数据；利用处理器将从该传感器测量得出的信息从与第一时间窗口相关联的第一组变量变换为与第二时间窗口相关联的第二组变量，其中第一窗口和第二窗口在时间上连续地重叠；以及基于所变换的信息将设备的状态输出到后处理模块。

主权项

一种用于执行导航的电子计算系统，所述电子计算系统包括用于实现滑动窗反向滤波器模块的电子处理器和存储器，其中所述滑动窗反向滤波器模块被配置为：接收来自预处理模块的传感器测量，其中所述传感器测量包括设备的图像数据和惯性数据；将从所述传感器测量得出的信息从与第一时间窗口相关联的第一组变量变换为与第二时间窗口相关联的第二组变量，其中所述第一窗口和所述第二窗口在时间上连续地重叠；以及基于所变换的信息将所述设备的状态输出到后处理模块，其中所述对中的每个窗口与对应的第一信息矩阵相关联，并且每个第一信息矩阵用于多个第一变量和多个第二变量，所述多个第一变量表示邻近所述设备的至少一个对象的位置和/或取向，所述多个第二变量表示所述设备在两个或更多个时间点处的状态，并且其中变换所述信息包括：对与所述第一窗口的所述第一信息矩阵相关联的所述第一变量的至少子组进行边缘化，以获得第二信息矩阵，所述第二矩阵仍然保持与所述多个第二变量的所述关联；对与所述第二信息矩阵相关联的所述第二变量的子组进行边缘化，以获得第三信息矩阵；以及对所述第三信息矩阵进行缩放以获得第四信息矩阵，其中所述第四信息矩阵是在所述对中的所述第一窗口和所述第二窗口重叠时的时间点处关于所述设备的所述状态的信息和邻近所述设备的所述对象的所述位置和/或取向的概括表示。