[发明专利]声源定位方法和使用这种方法的仿人机器人

摘要

本发明涉及一种通过使对于多个耳间时间差向量计算的受控响应功率最大来定位声源的方法，所述多个耳间时间差向量构成的集合(E)包括：第一向量子集合(E1)，其中的向量与来自距所述麦克风无限远的单一声源的声音信号兼容；和第二向量子集合(E2)，其中的向量不与来自距所述麦克风无限远的单一声源的声音信号兼容，所述第一子集合的每个向量与对应的单一声源的定位方向相关联，以及所述第二子集合的每个向量所关联的定位方向与所述第一子集合中根据预定度量与所述每个向量最接近的向量相关联。本发明还涉及一种仿人机器人，所述仿人机器人包括：由至少三个麦克风(M1、M2、M3、M4)构成的组件，所述组件优选地被配置在所述机器人的头部的上表面上；以及用于实施这种方法的处理器。

主权项

1.一种声源定位方法，所述声源定位方法包括以下步骤：/na)借助于由至少三个麦克风(M1、M2、M3、M4)构成的组件来获取来自要定位声源的声音信号；/nb)选择所述组件的至少三个麦克风对，对于每个麦克风对，计算所获取的声音信号的广义互相关系数，对所述声源之间的多个延迟值-即耳间时间差-执行所述计算；/nc)根据所述广义互相关系数来计算受控响应功率，所述受控响应功率通过每个麦克风对的耳间时间差向量来表达；/nd)确定使所述受控响应功率最大的耳间时间差向量；以及/ne)根据在所述步骤d)中确定的耳间时间差向量来估算所述声源的定位方向，/n其特征在于，/n-通过考虑形成集合(E)的多个耳间时间差向量来实施所述步骤c)和d)，所述集合包括：第一向量子集合(E1)，所述第一向量子集合的向量与来自距所述麦克风无限远的单一声源的声音信号兼容；和第二向量子集合(E2)，所述第二向量子集合的向量不与来自距所述麦克风无限远的单一声源的声音信号兼容；并且，/n-当在所述步骤d)中确定的耳间时间差包括在所述第一向量子集合中时，在所述步骤e)中估算的方向与对应的单一声源的定位方向相关联；当在所述步骤d)中确定的耳间时间差向量包括在所述第二向量子集合中时，在所述步骤e)中估算的方向所关联的定位方向与所述第一向量子集合中根据预定度量与在所述步骤d)中确定的耳间时间差向量最接近的向量相关联。/n