[发明专利]3D对象跟踪

摘要

实施例涉及跟踪3D对象的姿态。在实施例中，由几何图形和接合点组成的、匹配3D真实世界对象的3D计算机模型可以被用于跟踪过程。可以使用从在3D模型中检测的互相贯穿的几何图形生成的碰撞约束和通过由描述模型的片/段/骨头之间的连接的接合点生成的角运动约束来完成对3D模型的处理。由深度照相机供应的其3D（点云）形式的深度数据可以被用来创建在3D模型的表面上的附加约束，因此限制其运动。可以满足使用线性方程处理组合在一起的所有约束来确定匹配在3D照相机前面的对象的真实世界姿态的3D模型的似乎合理的姿态。

主权项

1.一种用以确定模型的姿态的设备，所述设备包括：用以标识对象的模型的姿态的表面约束的装置，表面约束至少部分地基于对象的三维(3D)图像；用以标识对象的模型的姿态的附加约束的装置；用以计算遭受至少表面约束和附加约束的表示模型的姿态的线性方程的解的装置；以及用以至少部分地基于解来确定模型的姿态的装置，进一步包括：用以计算遭受表面约束和附加约束的线性方程的第一解和第二解的装置，其中线性方程的第一解至少部分地基于对象的运动假设，并且线性方程的第二解不至少部分地基于对象的运动假设；以及用以至少部分地基于第一解和第二解来确定模型的姿态的装置，进一步包括：用以确定针对第一解的第一误差度量和针对第二解的第二误差度量的装置；以及用以至少部分地基于第一误差度量与第二误差度量的比较来确定姿态的装置。