[发明专利]具有用于控制容纳在远侧的多个马达的远程电流控制器的医疗机器人系统

摘要

一种医疗机器人系统包括操纵器，其具有形成马达致动接头可移动的壳体的链节。用于致动接头的马达和用于感测马达状态的传感器被容纳在由操纵器的相应链节或其他结构形成的一个或多个远侧壳体中。位置控制器被容纳在近侧壳体中并向容纳在中间壳体中的远程电流控制器提供用于马达的电流命令，并通过使用提供的电流命令和马达的感测状态生成马达的驱动信号。

主权项

1.一种用于控制多个马达以致动机器人操纵装置的移动的分布式控制系统，所述分布式控制系统包含：多个传感器处理单元，其耦接到所述多个马达用于生成所述多个马达的感测状态的信息，其中所述多个传感器处理单元和所述多个马达设置在一个或多个远侧壳体中；以及远程电流控制器，其适于从位置控制器接收指示所述多个马达的命令位置的电流命令、接收所述多个马达的所述感测状态的所述信息、通过使用接收的电流命令和接收的所述多个马达的所述感测状态的信息生成用于所述多个马达的各马达驱动信号，以及经由各信号线将所述各马达驱动信号分别提供给所述多个马达；其中所述位置控制器设置在近侧壳体中，并且其中所述远程电流控制器设置在位于所述近侧壳体和所述一个或多个远侧壳体之间的中间壳体中。