[发明专利]追踪可移动目标物体的方位的系统和方法

摘要

自动处理使用本地定位系统以获取一个或多个可移动目标物体的方位(即，位置和取向)数据。在目标物体具有在计算机控制下移动的能力的情况下，该自动处理可以使用测量的方位数据以控制这种目标物体的位置和取向。该系统利用本地定位系统的测量和图像捕捉能力，并且集成了可控制的标记灯、图像处理以及坐标变换计算以提供追踪信息以用于交通工具方位控制。所产生的系统能够追踪物体在参考坐标系内的位置和取向。

主权项

一种用于当目标物体被装备有布置成已知图案的至少三个激活目标标记时确定所述目标物体在参考坐标系内的当前方位的方法，其包括：(a)限定摄像机关于所述参考坐标系的方位；(b)当所述摄像机被定心在所述目标物体上并且所述激活目标标记没有开启时，捕捉图像；(c)当所述摄像机被定心在所述目标物体上并且所述激活目标标记中的一个或多个开启时，捕捉一幅或多幅图像；(d)处理所述图像以计算表示了所有所述激活目标标记没有开启时捕捉的所述图像和所述激活目标标记中的一个或多个开启时捕捉的图像之间差异的差分图像；(e)针对与相应的激活目标标记对应的所述差分图像内的差异，计算相应平均像素坐标；(f)针对相应的激活目标标记，瞄准激光范围探测器并且在由相应的平移和倾斜角限定的方向上发射激光束，所述平移和倾斜角是至少所述目标物体被定位在所述摄像机的图像视场的中心内时的平移和倾斜角以及所述相应平均像素坐标和所述图像的中心的像素坐标间的差异的函数；(g)在发射相应的激光束之后，针对相应的激活目标标记，获取相应的范围、平移和倾斜数据；(h)基于测量的范围、平移和倾斜数据，计算与所述激活目标标记对应的相应点在所述参考坐标系内的坐标，以及(i)比较从测量的数据计算出其坐标的所述相应点的相应位置与被布置成所述已知图案的相应点的相应位置，以便确定依据所述参考坐标系限定的所述目标物体的当前位置和取向。