[发明专利]移动成像平台校准

摘要

移动平台被使用来在行进通过区域时使用各种各样的传感器（例如，照相机和激光扫描器）来捕获该区域，以便创建表示（例如，可导航的一组全景图像或三维重建）。然而，这样的传感器常常以受控的设置来精确地校准，而在行进期间的错误校准（例如，由于物理震动）可能导致数据的讹误和/或重新校准，这使得平台在延长的持续时间内业务中止。这里提出了用于在行进期间验证传感器校准的技术。这样的技术牵涉到识别对于每个传感器的随时间的传感器路径（例如，激光扫描器路径、照相机路径和位置传感器路径），以及可选地在对于静止坐标系统配准后比较这些路径，以便验证在平台的移动操作期间传感器的不断的校准。

主权项

一种校准行进通过一区域且包括照相机、激光扫描器和位置传感器的平台的至少一个传感器的方法，该方法包括：对于激光扫描器，比较在各个时间捕获的该区域的激光扫描，以识别通过该区域的激光扫描器路径；对于照相机，比较在各个时间捕获的该区域的图像，以识别通过该区域的照相机路径；对于位置传感器，识别通过该区域的位置传感器路径；以及比较激光扫描器路径、照相机路径和位置传感器路径，以验证平台的所述至少一个传感器的校准，其中所述比较以三方方式被执行。