[发明专利]机器人系统的控制方法以及机器人系统有效
| 申请号： | 201480016822.7 | 申请日： | 2014-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN105073349B | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 小松嵩宙;池田达也 | 申请（专利权）人： | 松下知识产权经营株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司11021 | 代理人： | 李国华 |
| 地址： | 日本国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本公开的机器人系统的控制方法具有第1步骤～第5步骤。特别地，在第2步骤中，生成表示第1从机器人与第2从机器人的位置关系的第2变换矩阵，将第2变换矩阵存储在主机器人中。在第4步骤中，主机器人基于使用第1变换矩阵以及第2变换矩阵求出的第2指令，指示第2从机器人的动作。在第5步骤中，第1从机器人以及第2从机器人与主机器人协作动作。由此，能够将无法与全部其他机器人进行TCP位置对齐的作业机器人作为主机器人，使全部机器人进行协作动作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 控制 方法 以及 | ||
【主权项】：
一种机器人系统的控制方法，包括：第1步骤，生成表示主机器人与第1从机器人的位置关系的第1变换矩阵，将所述第1变换矩阵存储在所述主机器人中；第2步骤，生成表示所述第1从机器人与第2从机器人的位置关系的第2变换矩阵，将所述第2变换矩阵存储在所述主机器人中；第3步骤，所述主机器人基于使用所述第1变换矩阵求出的第1指令，指示所述第1从机器人的动作；第4步骤，所述主机器人基于使用所述第1变换矩阵以及所述第2变换矩阵求出的第2指令，指示所述第2从机器人的动作；以及第5步骤，所述第1从机器人以及所述第2从机器人与所述主机器人协作动作，所述主机器人与所述第2从机器人远离配置，使得不能使所述主机器人的TCP与所述第2从机器人的TCP一致。
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