[发明专利]用于微创治疗的导航和模拟的系统和方法

摘要

本发明所公开的是用于微创治疗的导航和模拟系统及方法，其中导航系统导入使用因患者而异的术前图像的规划方法。导航系统在医疗程序期间使用术中成像来更新术前图像，并且提供被跟踪的手术工具沿着从术前图像准备的手术路径的图像。

主权项

一种支持医疗程序的导航系统，包括：导航模块，其被配置用于控制一个或多个医疗器械的轨迹和视觉显示，所述导航模块具有电源、用导航控制软件编程的处理器控制模块、连接到所述处理器控制模块的存储装置，在所述存储装置中存储有在经受所述医疗程序的解剖部分上要遵循的手术轨迹路径规划；所述一个或多个医疗器械包括与其相关联的至少一个可唯一地识别的跟踪标记，所述一个或多个医疗器械的虚拟表示，其存储在所述存储装置中且带有其相关联的至少一个可唯一地识别的跟踪标记，所述一个或多个医疗器械的所述虚拟表示相对于所述医疗器械的尺寸和形状是几何上准确的；所述解剖部分的所关注的一个或多个组织结构的虚拟表示，其来自存储在所述存储装置中的所述手术轨迹路径规划；跟踪系统，其与所述导航模块通信以用于使用所述至少一个可唯一地识别的跟踪标记来跟踪所述一个或多个医疗器械；所述处理器控制模块用指令编程以比较所述被跟踪的一个或多个医疗器械与存储在所述存储装置中的所述一个或多个医疗器械的所述几何上准确的虚拟表示，以用于识别在使用中的所述一个或多个医疗器械，以及匹配所述组织结构的所述虚拟表示与所关注的所述组织结构的实际视图；至少一个显示器，其用于显示由所述手术轨迹路径规划限定的手术路径，经受所述医疗程序的所述解剖部分的术前成像数据，所述术前成像数据与所述解剖部分配准，在所述医疗程序中使用的所述一个或多个医疗器械，来自所述手术轨迹路径规划的一个或多个组织结构的所述虚拟表示，和所述与所关注的所述组织的实际视图匹配的所述组织结构的虚拟表示；以及所述导航模块包括引导机构以在视觉上辅助外科医生沿着所述手术路径平移正被所述跟踪系统跟踪的所述一个或多个医疗器械中的一个。