[实用新型]一种气动肌肉驱动的外骨骼助力机构

摘要

本实用新型公开了一种气动肌肉驱动的外骨骼助力机构。背部支架上部的两侧均连接有结构相同的具有四个转动自由度的单臂构件，每个单臂构件包括依次连接的肩关节部件、上臂部件、肘关节部件和小臂部件，背部支架下部的两侧均连接有结构相同的单腿构件，每个单腿构件包括髋关节部件、大腿部件、膝关节部件、小腿部件、踝关节部件和压力鞋部件，肩关节部件和髋关节部件具有三个转动自由度，肘关节部件、膝关节部件和踝关节部件均具有一个转动自由度；所述的外骨骼助力机构总共有18个自由度。本实用新型结构简单，质量轻，柔顺性好，实现提升穿戴人员的机能力量的目的，可用于军事行动和灾难救援、救护等人的力量不足以支持所需负荷的场合。

主权项

一种气动肌肉驱动的外骨骼助力机构，其特征是：包括背部支架（1）、肩关节部件（2）、上臂部件（3）、肘关节部件（4）、小臂部件（5）、髋关节部件（6）、大腿部件（7）、膝关节部件（8）、小腿部件（9）、踝关节部件（10）和压力鞋部件（11）；背部支架（1）上部的两侧均连接有结构相同的单臂构件，每个单臂构件包括依次连接的肩关节部件（2）、上臂部件（3）、肘关节部件（4）和小臂部件（5），肩关节部件（2）具有三个转动自由度，肘关节部件（4）具有一个转动自由度，一个单臂构件具有四个转动自由度；背部支架（1）下部的两侧均连接有结构相同的单腿构件，每个单腿构件包括髋关节部件（6）、大腿部件（7）、膝关节部件（8）、小腿部件（9）、踝关节部件（10）和压力鞋部件（11），髋关节部件（6）具有三个转动自由度，膝关节部件（8）具有一个转动自由度，踝关节部件（10）具有一个转动自由度，一个单腿构件具有五个自由度；所述的外骨骼助力机构总共有18个自由度。