[实用新型]一种带垃圾粉碎收集功能的管道机器人

摘要

本实用新型公开一种带垃圾粉碎收集功能的管道机器人，通过前方设置的信息采集装置捕捉管道内的视频影像信息，并及时传递给主控器，主控器根据实际需要控制车轮步进电机带动轮式动力车的运动，并结合旋转步进电机、传动步进电机及节腕步进电机控制机械臂抓取垃圾杂物，同时控制粉碎机的低速步进电机和高度步进电机工作，达到清除粉碎管道内垃圾的作用。本实用新型采用步进电机驱动各个组件，控制方便，并将粉碎机构与机械臂等结合，实现垃圾收集处理一体化。

主权项

一种带垃圾粉碎收集功能的管道机器人，其特征在于：其包括轮式动力车、机械臂、粉碎机和主控器，机械臂设在轮式动力车的后端，粉碎机设在轮式动力车的前端，粉碎机的出口与轮式动力车设有垃圾容纳腔相通，轮式动力车、机械臂和粉碎机分别与主控器电连接；所述轮式动力车包括四个车轮，每个所述车轮由一车轮步进电机驱动；所述机械臂包括第一节臂、第二节臂、第三节臂、指臂、节腕齿轮组和二个以上的传动齿轮组，所述传动齿轮组包括主动轮、随动轮和从动轮，主动轮通过随动轮与从动轮连接，每个所述主动轮由一传动步进电机驱动；所述第一节臂的一端通过一旋转步进电机固定于轮式动力车后端，第一节臂的另一端通过第一传动齿轮组与第二节臂的一端铰接，第一传动齿轮组的主动轮设置于第一节臂的另一端，第一传动齿轮组的主动轮由第一传动步进电机驱动，第一传动齿轮组的从动轮固定在第二节臂的一端上；第二节臂的另一端通过第二传动齿轮组与第三节臂的一端铰接，第二传动齿轮组的主动轮设置于第二节臂的另一端，第二传动齿轮组的主动轮由第二传动步进电机驱动，第二传动齿轮组的从动轮固定在第三节臂的一端上；所述第三节臂的另一端通过节腕齿轮组连接指臂；所述节腕齿轮组包括节腕主动轮、指臂随动轮、下从动轮、上从动轮和节腕步进电机，节腕主动轮通过一指臂随动轮与下从动轮连接，节腕主动轮通过二个指臂随动轮与上从动轮连接，所述节腕主动轮由节腕步进电机驱动，所述节腕步进电机连接主控器；所述指臂包括上指臂和下指臂，所述节腕主动轮设置在第三节臂的另一端，所述下从动轮固定在下指臂的一端，所述上从动轮固定在上指臂的一端。