[实用新型]一种码垛搬运机器人的控制系统

摘要

本实用新型公开了一种码垛搬运机器人的控制系统，包括ARM上位机、CPLD运动控制电路、DSP数据处理电路、伺服电机驱动器和伺服电机，与现有技术相比，本实用新型采用具有三核控制器的控制系统，分模块化工作，结合三个微处理器各自特性，发挥其优势，分工处理整个控制过程，与传统的PLC和单片机控制的码垛搬运机器人相比，动作响应速度快，位置控制更为精确，系统稳定性高，码垛效率大大提升。同时采用多关节的机器人操作，运作灵活，工作范围也进一步扩大，具有推广应用的价值。

主权项

一种码垛搬运机器人的控制系统，其特征在于：包括ARM上位机、CPLD运动控制电路、DSP数据处理电路、伺服电机驱动器和伺服电机，所述ARM上位机的信号传输端与所述DSP数据处理电路的信号传输端连接，所述DSP数据处理电路与所述CPLD运动控制电路之间通过双口RAM连接，所述CPLD运动控制电路的控制信号传输端与所述伺服电机驱动器的控制信号传输端连接，所述伺服电机驱动器的控制信号输出端与所述伺服电机的控制信号输入端连接，所述伺服电机的反馈信号输出端与所述伺服电机驱动器的反馈信号输入端连接，所述伺服电机的编码器信号输出端与所述CPLD运动控制电路的编码器信号输入端连接。