[实用新型]一种视觉定位焊接机器人

摘要

本实用新型提出了一种视觉定位焊接机器人，包括基础底座、立柱、三个直线移动座标轴(X向、Y向、Z向)、一个回转坐标轴，焊枪支架固定在回转坐标轴的输出轴上，焊枪固定在焊枪支架上，其技术要点是：焊枪支架上安装有视觉定位装置，视觉定位装置由CCD摄像头和激光测距传感器组成，CCD摄像头输出信号经图像采集卡、激光测距传感器信号经数字采集卡接入工控机，工控机输出信号经接口放大电路接入伺服电机，控制伺服电机转动。本实用新型基于视觉定位原理，通过CCD摄像头和激光测距传感器直接进行三维数据的采集，对焊接部位在三个方向上的位置进行识别和控制，实现机器人焊接过程编程、控制一体化。

主权项

一种视觉定位焊接机器人，包括基础底座、立柱、三个直线移动座标轴、一个回转坐标轴、激光测距传感器、CCD摄像头、计算机控制系统，三个直线移动座标轴分别X向直线移动座标轴、Y向直线移动座标轴、Z向直线移动座标轴，每一个直线移动座标轴均由伺服电机、丝杠组件和滑台组成；其特征在于：X向直线移动座标轴放置在基础底座上，沿立柱上的导轨移动；Y向直线移动座标轴位于X向直线移动座标轴的滑台之上，相对于X向直线移动座标轴的滑台移动；立柱固定在Y向直线移动座标轴上，Z向直线移动座标轴沿立柱上的导轨移动，一个回转坐标轴由伺服电机构成，伺服电机安装在Z向直线移动座标轴的滑台上，焊枪支架固定在回转坐标轴的输出轴上，焊枪固定在焊枪支架上，焊枪支架上安装有视觉定位装置，视觉定位装置由CCD摄像头和激光测距传感器组成，CCD摄像头输出信号经图像采集卡、激光测距传感器信号经数字采集卡接入工控机，工控机输出信号经接口放大电路接入伺服电机，控制伺服电机转动。