[实用新型]幕墙安装建筑机器人并联平台移动机构

摘要

本实用新型涉及一种幕墙安装建筑机器人并联平台移动机构，包括基座和设置在基座正上方的动平台，所述动平台底部中间设置有主球绞，主球绞与设置在基座上的固定支撑杆活动连接；所述基座上安装有三个虎克铰，每个虎克铰分别安装于以固定支撑杆为中心的等边三角形三个顶点处，所述动平台底部安装有三个副球绞，每个副球绞分别安装于以约束支链为中心的等边三角形的三个顶点处，并且所虎克铰与副球绞相互对应，之间通过可伸缩的电动推杆连接。这种幕墙安装建筑机器人并联平台移动机构，具有很好钢护和承载力且可以降低安装机器人本身重量提高能重比，有利于机器人的高空作业，能够为人工操作提供足够的活动空间，适应性强。

主权项

一种幕墙安装建筑机器人并联平台移动机构，包括基座（2）和设置在基座（2）正上方的动平台（1），其特征在于：所述动平台（1）底部中间设置有主球绞（8），主球绞（8）与设置在基座（2）上的固定支撑杆（3）活动连接，构成约束支链；所述基座（1）上安装有三个虎克铰（6），每个虎克铰（6）分别安装于以固定支撑杆（3）为中心的等边三角形三个顶点处，所述动平台（1）底部安装有三个副球绞（9），每个副球绞（9）分别安装于以约束支链为中心的等边三角形的三个顶点处，并且所述基座（2）上的三个虎克铰（6）与动平台（1）上的三个副球绞（9）之间的安装位置相互对应，对应的虎克铰（6）与副球绞（9）之间通过可伸缩的电动推杆（4）连接，构成驱动链。