[实用新型]一种4个自由度的变胞机构式平面机器人机构

摘要

本实用新型的目的是提供一种4个自由度的变胞机构式平面机器人机构，用于工业自动化领域，作为工件或物品的拾取和止动功能，通过可控电机或其他动力源牵动驱动杆移动，驱动杆将带动第一控制构件运动，第一控制构件又分别带动第二控制构件和第三控制构件运动，4个连杆带动4个止动构件旋转，从而实现4个止动构件对工件的拾取功能或者约束工件运动的功能。第二控制构件带动第一连杆和第二连杆运动，第三控制构件带动第四连杆和第三连杆运动，4个连杆带动4个止动构件旋转，从而实现4个止动构件对工件的拾取功能或者约束工件运动的功能。

主权项

一种变胞机构式平面机器人机构，包括机架、1个驱动杆、3个带有三个转动副的控制构件、4个连杆、4个止动构件，所述动力源固连在机架上，动力源与驱动杆相连，驱动杆与机架构成移动副，驱动杆与第一个控制构件由转动副连接，第一控制构件又分别与第二控制构件和第三控制构件由转动副连接，第二控制构件的一端与第二连杆由转动副连接，第二控制构件的另一端与第一连杆由转动副连接，第三控制构件的一端与第四连杆由转动副连接，第三控制构件的另一端与第三连杆由转动副连接，第二连杆与第二止动构件由转动副连接，第一连杆与第一止动构件由转动副连接，第三连杆与第三止动构件由转动副连接，第四连杆与第四止动构件由转动副连接，4个止动构件都和机架转动副连接。