[实用新型]并联式踝关节康复机器人

摘要

并联式踝关节康复机器人，由框架、紧定螺钉、固定套座、第一连接螺钉、调节梁、虎克铰、气缸、第一球面副、运动平台、第二球面副、底部支撑座以及第二连接螺钉构成。运动平台通过结构相同并且均布安装的三条运动支链固定在框架顶部，其运动支链结构为：固定套座通过第一连接螺钉固定在框架顶部，调节梁一端穿过固定套座指向框架顶部上表面的形状中心，另一端通过虎克铰与气缸的缸筒连接，气缸的活塞杆通过第一球面副与运动平台连接。运动平台下表面通过第二球面副与底部支撑座连接，底部支撑座通过第二连接螺钉固定在框架底部形状中心上。该产品结构简单、紧凑，通过改变调节梁的伸出长度可实现运动平台转动角度的调节。

主权项

并联式踝关节康复机器人，由框架（1）、紧定螺钉（2）、固定套座（3）、第一连接螺钉（4）、调节梁（5）、虎克铰（6）、气缸（7）、第一球面副（8）、运动平台（9）、第二球面副（10）、底部支撑座（11）以及第二连接螺钉（12）构成，其特征在于：运动平台（9）通过结构相同并且均布安装的三条运动支链固定在框架（1）顶部，其运动支链结构为：固定套座（3）通过第一连接螺钉（4）固定在框架（1）顶部，调节梁（5）一端穿过固定套座（3）指向框架（1）顶部上表面的形状中心，另一端通过虎克铰（6）与气缸（7）的缸筒连接，气缸（7）的活塞杆通过第一球面副（8）与运动平台（9）连接，运动平台（9）下表面通过第二球面副（10）与底部支撑座（11）连接，底部支撑座（11）通过第二连接螺钉（12）固定在框架（1）底部形状中心上。