[实用新型]四自由度精密机械手

摘要

本实用新型涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。四自由度精密机械手，其特征在于组成如下：包括线性手臂、回转手臂、底座和手爪；所述线性手臂的数量为2个，包括第一线性手臂、第二线性手臂，所述第一线性手臂和所述第二线性手臂的固定板固定连接，所述第一线性手臂和第二线性手臂垂直；所述第二回转手臂的回转轴和所述第二线性手臂的丝杠的中心轴线垂直，所述第二回转手臂的回转轴垂直于所述第二线性手臂的底板。本实用新型适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输，并且摩擦阻力小，运行平稳、精度高、寿命长，使用本实用新型四自由度精密机械手可以拾取工件，并完成工件的升降、伸缩及旋转功能。

主权项

一种四自由度精密机械手，其特征在于组成如下：包括线性手臂、回转手臂、底座和手爪；所述线性手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器；所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上；所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接；所述底板的另外一面上，固定连接有所述长导轨，所述长导轨上活动连接方形滑块，所述方形滑块下方固连有固定板；所述丝杠上活动连接所述螺母，所述螺母的外部固连有螺母连接板，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上；所述丝杠和所述长导轨平行；所述线性手臂的数量为2个，包括第一线性手臂、第二线性手臂，所述第一线性手臂和所述第二线性手臂的固定板固定连接，所述第一线性手臂和第二线性手臂垂直；所述回转手臂包括第二伺服电机和精密减速器，所述第二伺服电机的输出轴连接至所述精密减速器；所述回转手臂的数量为2个，包括第一回转手臂、第二回转手臂；第一回转手臂固连于底座上；所述第二回转手臂固连于所述第二线性手臂的底板上；所述第二回转手臂的末端连接所述手爪，所述第一线性手臂的底板固连于所述第一回转手臂的精密减速器上；所述第一线性手臂和所述第一回转手臂的精密减速器垂直，所述第二线性手臂和所述第一回转手臂的精密减速器平行；所述第二回转手臂的回转轴和所述第二线性手臂的丝杠的中心轴线垂直，所述第二回转手臂的回转轴垂直于所述第二线性手臂的底板。