[实用新型]可变换叶轮式爬楼机器人

摘要

本实用新型提供一种可变换叶轮式爬楼机器人，包括机身和运动机构，运动机构包括减速电机、传动轴和四个行星轮系，四个行星轮系分别两两对称设置在机身两侧，减速电机设置在机身内部与传动轴连接，传动轴通过链条与行星轮系连接；减速电机带动传动轴驱动行星轮系，利用行星轮系的太阳轮正转和反转时行星轮运动轨迹的不同，实现叶片运动姿态的不同，通过控制行星轮系太阳轮和行星轮的转差，控制叶片的弧形杆的运动姿态，使机器人可以在一定范围尺寸变化的楼梯上爬行，并可以在连续爬楼和平地行走功能之间快速转换，可以作为一个无障碍平稳移动平台，机动灵活的平稳运动，安全可靠。

主权项

一种可变换叶轮式爬楼机器人，包括机身和运动机构，其特征在于：运动机构包括减速电机、传动轴和四个行星轮系，所述四个行星轮系分别两两对称设置在机身两侧，所述减速电机设置在机身内部与所述传动轴连接，所述传动轴通过链条与行星轮系连接；所述减速电机带动所述传动轴驱动所述行星轮系；所述行星轮系包括轮轴、轮轴座、行星轮、叶片、三角板、太阳轮和链轮，所述轮轴通过轮轴座与机身连接，轮轴顶端有方形杆，所述太阳轮和三角板中间设置方形槽，通过所述轮轴顶端的方形杆固定在所述轮轴上，所述三角板三个角上分别铰接行星轮，所述太阳轮与所述行星轮的齿轮啮合，所述叶片与所述行星轮固连，所述叶片的外缘为弧形杆；所述链轮与所述三角板固连，并通过链条与传动轴连接。