[发明专利]基于平行结构光的路缘边界检测方法及装置、工程机械

摘要

本发明提供了一种基于平行结构光的路缘边界检测方法及装置、工程机械。该方法包括以下步骤接收两束平行线结构光照射路缘；获取路缘图像，并提取路缘的三维结构信息；通过获取的路缘结构信息计算工程机械到路缘的距离。在上述技术方案中，通过采用平行线结构光照射路缘，并通过对采集的路缘图像得到路缘的三维结构信息，从而能够计算出工程机械到路缘的距离，通过上述方法可以直观的得到工程机械到路缘边界的准确距离，避免了在检测时的误差，提高了检测准确性。

主权项

一种基于平行结构光的路缘边界检测方法，其特征在于，包括以下步骤：接收两束平行线结构光照射路缘；获取路缘图像，并提取路缘的三维结构信息；通过获取的路缘结构信息计算工程机械到路缘的距离；其中，采集所述路缘图像，并提取路缘的三维结构信息具体为：通过采集所述两束平行线结构光照射路缘边界的图像；建立表示所述采集的真实世界的图像的投影的图像坐标系，并根据建立的表示摄像机视角的三维坐标系与真实世界的三维坐标系之间的转换关系，获取所述图像坐标系与所述真实世界的三维坐标系之间的转换关系；在采集的图像中，获取每束平行线结构光在所述图像坐标系中的初始光点的坐标，并根据设定的近邻类聚的关系获取每束平行线结构光的光点在所述图像坐标系内的光点集合；根据霍夫变换将获取的每束平行线结构光的光点集合中的光点拟合出每束平行线结构光在设定坐标系内的直线方程；通过获取的两束平行线结构光的直线方程计算得出路缘边界在所述设定坐标系内的直线方程。