[发明专利]基于机器视觉的工业机器人智能控制方法及系统

摘要

本发明公开了基于机器视觉的工业机器人智能控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：(1)基于GigE Vision千兆以太网图像传输，设置图像信息采集端；(2)设置一功能控制装置；(3)设置基于EtherCAT现场总线系统的工业机器人；功能控制装置将获取的图像信息，与预先设置的模板进行对比，若符合抓取条件，则判断来料的位置、角度、运动轨迹和运动速度，获取来料的位置、运动轨迹和运动速度的数据信息，并通过中央处理模块进行数据处理后，经以太网，向工业机器人发送控制信息，由驱动单元驱动机械手各轴运动，机械手运动到来料位置，将来料抓取，完成动作后，运行到初始位置。本发明还公开了实施该方法的系统。

主权项

基于机器视觉的工业机器人智能控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：(1)基于GigE Vision千兆以太网图像传输，设置图像信息采集端，其包括至少一个摄像头及其控制电路，对信息源进行采集；(2)设置一功能控制装置，该装置内设置有集成电路板，在该电路板上I/O功能模块、数据存储功能模块、中央处理模块、数据运算模块以及无线发射功能模块；(3)设置基于EtherCAT现场总线系统的工业机器人，其包括机械手臂及驱动单元；(4)工作时，当来料进入摄像头拍摄范围内时，图像信息采集端将抓拍到的来料图像信号传入模数转换模块，模数转换模块将该图像信号转换成数字信号，然后通过以太网，传输给功能控制装置；(5)功能控制装置将获取的图像信息，与预先存储的模板进行对比，若符合抓取条件，则判断来料的位置、角度、运动轨迹和运动速度，获取来料的位置、运动轨迹和运动速度的数据信息，并通过中央处理模块进行数据处理后，经以太网，向工业机器人发送控制信息，由驱动单元驱动机械手各轴运动，机械手运动到来料位置，将来料抓取，完成动作后，运行到初始位置；(6)功能控制装置将获取的图像信息，与预先存储的模板进行对比，若不符合抓取条件，则继续获取下一个来料图像信息。