[发明专利]用于外科手术及其它应用的软件中心和高度可配置的机器人系统

摘要

远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。

主权项

1.一种外科手术机器人系统，其包含：可移动的手术器械夹持器；基座；和操纵器，其包括支撑所述器械夹持器的旋臂组件，所述旋臂组件在第一枢轴关节处连接到所述基座并且枢轴地连接到所述器械夹持器，所述旋臂组件包括：第一连杆，其具有第一轴线；第二连杆，其具有第二轴线；枢轴旋臂关节，其将所述第一连杆连接到所述第二连杆，以改变所述第一轴线和所述第二轴线之间的夹角，和第一轧辊关节，其位于所述基座和所述枢轴旋臂关节之间，其中所述第一轧辊关节具有沿所述第一轴线延伸的第一轧辊轴线，其中所述第一枢轴关节、所述第一轧辊关节和所述枢轴旋臂关节是被驱动关节，以及其中所述旋臂组件经配置使得所述旋臂组件从所述第一轧辊关节到所述器械夹持器具有各种可替换的配置以用于给定状态下的所述器械夹持器，并且其中所述第一轧辊关节的从动移动提供给所述旋臂组件额外的自由度以提供所述旋臂组件的期望移动。