[发明专利]一种柔性臂系统二维振动控制方法

摘要

本发明公开了一种柔性臂系统二维振动控制方法，包括以下步骤：S1、建立Matlab GUI界面，模拟柔性机械臂振动动态过程；S2、选择控制方法；本发明具有能够更方便观察柔性机械臂动态性能，实现了控制模块与柔性机械臂振动显示模块的实时通信，串口数据能较快传送到控制模块，同时保证较低的数据错误率，柔性机械臂振动显示模块能及时接受控制模块发出的控制信号并快速对控制信号响应等优点。

主权项

一种柔性臂系统二维振动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立Matlab GUI界面，模拟柔性机械臂振动的动态过程；S2、选择控制方法；所述步骤S1包括以下步骤：S1.1、PDEs方程解析，利用差分离散化方法，对偏微分方程进行离散化，计算柔性机械臂数学模型的差分运算结果；S1.2、离散处理数据，时间离散点每次只运算7个，此离散迭代方法记为F7；S1.3、将运算得到的原始数据由串口传送到ARM开发板，再判定串口控制信号输入信号；S1.4、将计算得到的数据用plot函数画出，显示在界面窗口；所述步骤S2包括以下步骤：S2.1、在mythread()中接收到由PC传过来的原始数据，先进行标识符识别分类，再传入控制模块；S2.2、控制模块判断数据正误，若正确，就提取出w(25,t)，v(25,t)，w(50,t)，v(50,t)分别储存；否则返回原始数据，重新进行标识符分类；w(25,t)，v(25,t)，w(50,t)，v(50,t)分别指t时刻柔性机械臂中部横纵向位移，末端横纵向位移；S2.3、根据得到的分类数据，利用差分公式和离散时间ht，计算出对应的柔性机械臂末端横纵向振动速度，柔性机械臂中部横纵向振动速度；S2.4、根据S2.2、S2.3得到的数据设计二维边界控制算法(1)；Uw(L,t)=-k1w·(L,t)-k2w′(L,t)Uv(L,t)=-k3v·(L,t)-k4v′(L,t),---(1)]]>其中，k1,k2,k3,k4>0是控制增益；S2.5、若控制发送信号为true，则发送控制算法到PC，否则继续进行第S2.4步；S2.6、将正确数据送入对应数值显示地址，在控制界面中显示。