[发明专利]一种基于图像显著性的无人机自主着陆目标检测方法

摘要

本发明公开了一种基于图像显著性的无人机自主着陆目标检测方法，其步骤为(1)无人机显著性检测；对于采集的无人机飞行图像数据I(i,j)，从频域变换角度，利用离散余弦变换实现显著性区域的检测；即，输入无人机飞行序列图I；输出无人机显著性图像Inum_SIG；(2)无人机图像位置获取；在显著性图像中实现对无人机的定位，即，输入无人机显著序列图Inum_SIG，阈值δ；输出无人机图像序列坐标(xnum_out,ynum_out)。本发明具有可实现无人机快速检测定位、准确度和可靠性好等优点。

主权项

一种基于图像显著性的无人机自主着陆目标检测方法，其特征在于，步骤为：(1)无人机显著性检测；对于采集的无人机飞行图像数据I(i,j)，从频域变换角度，利用离散余弦变换实现显著性区域的检测；即，输入：无人机飞行序列图I；输出：无人机显著性图像Inum_SIG；(2)无人机图像位置获取；在显著性图像中实现对无人机的定位，即，输入：无人机显著序列图Inum_SIG，阈值δ；输出：无人机图像序列坐标(xnum_out,ynum_out)；所述步骤(1)的具体步骤为：(1.1)进行离散余弦变化变换；对第num张无人机飞行图Inum的三个通道分别进行离散余弦变换，得到每个通道的DCT处理结果Inum_a,a＝1,2,3；其中，飞行图像数据Inum_a(i,j)为一幅m×n的无人机飞行的第a个通道的离散数字图像，然后，对三个通道取平均运算：得到第num张无人机飞行图Inum的DCT处理结果Inum_DCT；(1.2)对于变换后的图像进行符号运算，筛选出感兴趣的区域；即根据下式对图像Inum_DCT进行符号运算得到符号运算结果图Inum_SIGN：(1.3)进行离散余弦反变换变换，将筛选后后的图像变换到原来的形式；即，根据下式对符号运算结果图Inum_SIGN的三个通道分别进行离散余弦反变换，得到IDCT处理结果Inum_a_IDCT：(1.4)进行高斯卷积运算，对变换后的图像进行平滑操作；即，根据下式对Inum_IDCT三个通道分别作方差为σ的高斯平滑，得到显著图图Inum_SIG：Inum_a_SIG(i,j,σ)＝Inum_a_IDCT(i,j)*G(i,j,σ)其中，σ为高斯核方差参数；所述步骤(2)的具体步骤为：(2.1)像素筛选；即根据下式对显著图序列Inum_SIG进行阈值为δ的像素筛选操作，得到筛选后的图像Inum_δ；(2.2)图像位置解算；即，根据下式对图像Inum_δ中的坐标(xi,yj)作无人机图像位置结算操作，得到无人机的图像坐标(xnum_out,ynum_out)：其中，a1为筛选图S’中非0像素的个数，(xi,yj)为筛选图S’中的图像坐标。