[发明专利]一种多自由度多连杆可控机构式挖掘机

摘要

本发明公开了一种多自由度多连杆可控机构式挖掘机，包括行走底盘、回转平台、工作装置。所述工作装置包括大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，所述斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，本发明在各主动杆驱动状态的配合作用下，实现其动臂抬升支链、斗杆摆动支链、铲斗翻转支链相互配合运动，完成各种复杂挖掘作业，不仅具有可控机构式挖掘机的灵活性，而且连杆传动部分更加简单，各杆及连接处受力更好，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。

主权项

一种多自由度多连杆可控机构式挖掘机，包括行走底盘、回转平台、工作装置，其特征在于：所述回转平台通过第一转动副与行走底盘连接；所述工作装置包括大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构；所述大臂摆动机构由大臂和摆动机构组成，所述大臂通过第三转动副连接在回转平台上，所述摆动机构的第一主动件通过第二转动副连接在回转平台上，另一端通过第七转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第六转动副与大臂连接；所述斗杆举降机构由斗杆和举降机构组成，所述斗杆通过第四转动副连接在大臂上，所述举降机构的第二主动件通过第八转动副连接到回转平台上，另一端通过第九转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第十转动副与第一支撑架连接，第一支撑架通过第五转动副连接在大臂上，另一端通过第十一转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第十二转动副与斗杆连接；所述铲斗翻转机构由铲斗和翻转机构组成，所述铲斗通过第十四转动副连接到斗杆上，所述翻转机构由第三主动件、第四连杆、第二支撑架、第五连杆、第三支撑架、第六连杆、第七连杆、第八连杆组成，第三主动件一端通过第十五转动副连接到回转平台上，另一端通过第十六转动副与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第十七转动副连接到第二支撑架上，第二支撑架通过第五转动副连接到大臂上，第二支撑架另一端通过第十八转动副与第五连杆连接，第五连杆另一端通过第十九转动副连接到第三支撑架上，第三支撑架通过第四转动副连接到大臂上，第三支撑架另一端通过第二十转动副与第六连杆连接，第六连杆另一端通过第二十一转动副分别与第七连杆、第八连杆连接，第七连杆另一端通过第十三转动副与斗杆连接，第八连杆另一端通过第二十二转动副与铲斗连接；所述第一主动件、第二主动件和第三主动件分别由伺服电机驱动。