[发明专利]一种电机横置的助行外骨骼机器人

摘要

本发明涉及一种电机横置的助行外骨骼机器人，它包括腰部固定装置（1）、大腿固定装置（3）、大腿驱动机构（4）、膝盖固定装置（9）、小腿固定装置（5）、小腿驱动机构（6）、弹性踝关节（7）和鞋底（8），腰部固定装置（1）的两端设置有人体厚度调节机构（12），人体厚度调节机构（12）的端部铰接有大腿连杆转动固定座（10），大腿固定装置（3）的上端装于大腿连杆转动固定座（10）的外侧，大腿驱动机构（4）与大腿连杆转动固定座（10）连接，小腿驱动机构（6）与大腿固定装置（3）的下端连接，弹性踝关节（7）上端装于小腿固定装置（5）上，下端与鞋底（8）连接。本发明的优点在于：体积小且输出转矩高、操作方便和可靠性高。

主权项

一种电机横置的助行外骨骼机器人，其特征在于：它包括腰部固定装置（1）、大腿固定装置（3）、大腿驱动机构（4）、膝盖固定装置（9）、小腿固定装置（5）、小腿驱动机构（6）、弹性踝关节（7）和鞋底（8），所述的腰部固定装置（1）的中部设置有人体宽度调节机构（11），腰部固定装置（1）的两端设置有人体厚度调节机构（12），人体厚度调节机构（12）的端部通过铰销铰接有大腿连杆转动固定座（10），人体厚度调节机构（12）与大腿连杆转动固定座（10）铰接处的外侧通过弹性钢片（13）连接，所述的大腿固定装置（3）的上端转动安装在大腿连杆转动固定座（10）的外侧，大腿驱动机构（4）固定安装于大腿固定装置（3）的外侧，并与大腿连杆转动固定座（10）传动连接，大腿驱动机构（4）顺沿大腿固定装置（3）的长度方向设置，大腿固定装置（3）的下端内侧设置有膝盖固定装置（9），所述的小腿固定装置（5）设置于膝盖固定装置（9）的下方，小腿驱动机构（6）固定安装在小腿固定装置（5）的外侧，并与大腿固定装置（3）的下端传动连接，小腿驱动机构（6）顺沿小腿固定装置（5）的长度方向设置，所述的弹性踝关节（7）上端固定安装在小腿固定装置（5）上，下端与鞋底（8）连接。