[发明专利]一种输电线防振锤的视觉检测方法

摘要

本发明公开了一种输电线防振锤的视觉检测方法，属于数字图像识别领域，目的在于克服现有检测方法的问题，扩大输电线巡检与维护机器人自主检测金具的种类，并提高检测的自动化程度与准确性。本发明用于机器人自主识别输电线路上的防振锤金具。检测顺序如下：(1)图像的获取步骤；(2)图像的预处理步骤；(3)图像的特征提取步骤；(4)输电线金具检测步骤。本发明将数字图像处理技术引入到输电线防振锤金具的检测，利用输电线巡检与维护机器人采集的图像信息，使机器人自主的从线路环境中识别出防振锤金具。为机器人进行输电线路金具的自主检测提供了一种智能化的技术手段。

主权项

1.一种输电线防振锤的视觉检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)图像的获取；在电力机器人上安装相机设备，固定相机设备的图像采集角度和相机参数，获取输电线图像；(2)图像的预处理；对输电线图像进行处理，得到包含输电线的感兴趣区域；(3)图像特征提取；在感兴趣区域中，提取图像的梯度直方图特征，获取梯度直方图特征向量h；(4)输电线金具检测；对于图像特征向量h，分别与事先建立的防振锤金具标准库H^Damper与输电线标准库H^Wire进行比较，计算出图像特征向量h与防振锤金具、输电线库的相关度，根据相关度的大小来实现防振锤金具的检测；所述输电线金具检测具体包括以下步骤：建立输电线路的标准线路图库与防振锤图库，每个图库中各有m张标准图像；分别提取标准线路图像的图像梯度直方图特征h_i,i＝1，2…m，与标准防振锤图像的图像梯度直方图特征h_j,j＝1，2…m，以上图像梯度直方图特征分别构成输电线标准库H^Wire与防振锤金具标准库H^Damper；计算待检测图像的图像梯度直方图特征h，并依此计算h与H^Wire、H^Damper库内每个元素的相关度系数c_i(i＝1，2…m)与c_j(j＝1，2…m)；计算得到h与每个库的相关度与采用以下判别式完成防振锤检测：当c^Wire≤c^Damper时,则检测结果为防振锤；当c^Damper≤c^Wire时,则检测结果为正常线路。