[发明专利]一种AUV的冗余备份检测方法

摘要

本发明涉及一种AUV的冗余备份检测方法，包括以下步骤：AUV内部的某一节点对相关节点发送心跳包，并对自身的以太网通信状态进行检测并处理；对自身CAN通信状态进行检测并处理；对自身485设备通信状态进行检测并处理；对自身232设备通信状态进行检测并处理；对自身422设备通信状态进行检测并处理；对相关节点请求进行检测并处理。本发明经济高效。本发明自动进行冗余备份的动态切换，提高的水下机器人的生存时间，航行安全性和作业时间，提高了系统的可靠性。

主权项

1.一种AUV的冗余备份检测方法，其特征在于包括以下步骤：AUV内部的某一节点对相关节点发送心跳包，并对自身的以太网通信状态进行检测并处理；对自身CAN通信状态进行检测并处理；对自身485设备通信状态进行检测并处理；对自身232设备/422设备通信状态进行检测并处理；对相关节点请求进行检测并处理；所述对自身的以太网通信状态进行检测并处理包括以下步骤：1)无任何数据时，该节点以太网故障，通过CAN总线查看相关节点以太网状态；如果相关节点以太网相同故障，则以太网故障，并通报故障处理；如果相关节点以太网正常，请求接管标识置位；2)无相关节点数据时，自身以太网正常，相关节点死机或发送故障，查看自身CAN状态；如果接收到相关节点CAN数据，则不做处理；如果无法收到相关节点CAN数据，则相关节点死机，启动备份标识置位；3)参考节点无数据时，参考节点故障并通报；4)以太网发送故障时，查看相关节点以太网状态；当相关节点发送正常时，请求接管标识置位；当相关节点也发送故障时，参考节点接收故障并通报；所述对自身CAN通信状态进行检测并处理包括以下步骤：(1)无任何数据时，检测相关节点CAN状态，如果相关节点出现相同故障，则CAN总线故障并通报；如果相关节点CAN功能正常，请求接管标识置位；(2)无相关节点数据时，如果以太网中相关节点正常，不做处理；如果以太网中相关节点故障，启动备份标识置位；(3)某设备无数据时，可以接收到其它设备数据时，该设备故障并通报；所述对自身232设备/422设备通信状态进行检测并处理包括以下步骤：无设备数据时，如果相关节点设备正常，则自身端口故障，请求接管标识置位；如果相关节点该设备故障，则相关节点设备故障并通报；所述对自身485设备通信状态进行检测并处理包括以下步骤：当某节点为主通信节点时，如果相关节点无设备数据、无监听数据，则请求接管标识置位；如果相关节点无设备数据、有监听数据，则设备故障并通报；当某节点为从通信节点时，当无设备数据但有监听数据时，则设备故障并通报；当无设备数据且无监听数据时，如果相关节点正常，请求接管标识置位；所述对相关节点请求进行检测并处理包括以下步骤：当接收到相关节点请求时，检测自身状态；如果自身满足接管条件，发送同意接管指令并等待相关节点发送关闭软件指令；在规定时间内收到关闭软件指令，启动备份标识；如果没有收到关闭软件指令，继续运行，不做响应；如果自身不满足接管条件，不做响应。